[发明专利]船舶喷涂机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种船舶喷涂机器人。

背景技术

我国是造船大国，造的船舶从小到大，现在已能造出30万吨的大型船舶，但目前的造船企业，不管是央企级的还是小型的船厂，还是依靠人海战术，未能注重自身企业的生产技术升级，忽视了自动化、智能化生产。

针对造船众多工序中的喷涂工序，由于喷涂对人体的危害相当大，容易致癌，一般员工珍惜身体不愿意干，再加上该工种的工资成本相当高，有单位曾经发明过自行走机器人，将四个喷枪拖在尾部，这样会出现喷涂不均匀，边角喷不到。

发明内容

本发明为了解决以上问题提供了一种结构简单、减少工伤事故、安全环保、降低对人体伤害、自动化程度高、工作效率高的船舶喷涂机器人。

本发明的技术方案是：所述的机器人包括平台、电磁吸附轮、转向轮、接收与执行系统、垂直升降杆、水平移动杆、喷漆机械手、探测装置和喷枪，所述的电磁吸附轮和转向轮连接在平台下部，所述的接收与执行系统设置在平台内，所述的垂直升降杆一端固定连接在平台上，所述的水平移动杆连接在垂直升降杆上，所述的喷漆机械手一端固定连接在水平移动杆上，喷漆机械手另一端设置喷枪，所述的探测装置设置在喷枪后部喷漆机械手上。

所述的平台上还设有电源线和功能接口。

本发明结构简单、减少工伤事故、安全环保、降低对人体伤害、自动化程度高、工作效率高。

本发明利用自行走机器人，将待喷涂的工件图片输入机器人自带的电脑里，其自动规划行走路线，机器人前端装有小型6轴机械手，持有喷枪，通过垂直升降杆上下喷漆，也可通过水平移动杆左右喷漆，喷枪的上方位置装有探测装置，自动检测喷涂效果，发现未喷的地方可以重新喷一遍，整个喷涂过程自上而下，均匀喷洒，采用四轮磁吸原理吸附在钢板表面并能自由行走。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图中1是平台，2是电磁吸附轮，3是转向轮，4是接收与执行系统，5是垂直升降杆，6是水平移动杆，7是喷漆机械手，8是探测装置，9是喷枪，10是电源线，11是功能接口。

具体实施方式

船舶喷涂机器人，所述的机器人包括平台1、电磁吸附轮2、转向轮3、接收与执行系统4、垂直升降杆5、水平移动杆6、喷漆机械手7、探测装置8和喷枪9，所述的电磁吸附轮2和转向轮3连接在平台1下部，所述的接收与执行系统4设置在平台1内，所述的垂直升降杆5一端固定连接在平台1上，所述的水平移动杆6连接在垂直升降杆5上，所述的喷漆机械手7一端固定连接在水平移动杆6上，喷漆机械手7另一端设置喷枪9，所述的探测装置8设置在喷枪9后部喷漆机械手7上，所述的平台1上还设有电源线10和功能接口11。