[发明专利]一种谐波减速器柔轮δ齿形

权利要求书

1.一种谐波减速器柔轮δ齿形，其特征在于：由连续的单齿构成，所述单齿包括对称分 布的顶部曲线、过渡曲线、底部曲线，所述过渡曲线的弧顶向外凸出，所述底部曲线的弧顶 向内凹陷，且顶部曲线、过渡曲线与底部曲线之间平滑连接。

2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮δ齿形，其特征在于：所述过渡曲线为中 心对称分布结构。

3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器柔轮δ齿形，其特征在于：所述顶部曲线的曲 率小于过渡曲线。

4.一种设计如权利要求1的柔轮δ齿形的方法，包括如下步骤：

以鼓形齿为基础，作为谐波减速器柔轮的基础齿型；

根据规格，计算柔轮齿顶圆和齿根圆的直径，确定柔轮外部曲线的形状以及齿厚和齿 隙大小，最终确定柔轮的整个齿型；

根据柔轮的齿型，再根据刚轮与柔轮之间的背隙大小和包络原则，设计出刚轮的齿型。