[发明专利]无人机视觉跟踪方法、装置以及无人机

权利要求书

1.一种无人机视觉跟踪方法，包括以下步骤：

获取目标对象所在区域的图像信息；

识别所述目标对象，其中包括在所述图像信息中获取目标对象信息，并根据所述目标对象信息确定所述目标对象；

对识别成功的目标对象进行定位以及视觉跟踪；以及

在识别所述目标对象不成功或所述定位或所述视觉跟踪发生异常时，生成异常提示信号，并根据所述异常提示信号启动提示装置以提示所述异常；

其中，所述提示装置包含具有显示界面的控制终端，所述无人机视觉跟踪方法还包括步骤：

当所述目标对象识别成功时，在所述控制终端的显示界面上显示预设标记框对所述目标对象进行突出标示，并对所述目标对象进行检测以判断是否允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号。

2.如权利要求1所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：对识别成功的目标对象进行定位以及视觉跟踪的步骤具体包括：

根据获取的所述目标对象信息，按照视觉跟踪算法获取目标对象的移动轨迹信息，以实现对所述目标对象的定位以及航迹追踪，其中，所述移动轨迹信息至少包括目标对象相对于所述无人机的距离信息、方位信息。

3.如权利要求1或2所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：所述无人机视觉跟踪方法还包括步骤：

在所述控制终端的所述显示界面上显示与所述异常提示信号对应的异常提示信息。

4.如权利要求3所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：根据所述异常提示信号启动所述提示装置以提示所述异常的步骤至少包含以下三种提示方式中的一种：

控制所述无人机上的指示灯闪烁；

控制所述无人机及/或所述控制终端上的扬声器发出异常提示音或语音；

控制可穿戴式设备振动或发出异常提示音或语音。

5.如权利要求1所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：所述无人机视觉跟踪方法还包括步骤：

当检测到所述目标对象符合预设检测标准时，则判断为允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号；以及

在接收到对所述标记框的点击确认的输入信号之后，控制所述无人机进入视觉跟踪模式。

6.如权利要求5所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：所述无人机视觉跟踪方法还包括以下步骤中的至少一个：

当检测到所述目标对象太小时，则判断为不允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号，并显示与目标对象太小相对应的异常提示信息；

当检测到所述目标对象太大时，则判断为不允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号，并显示与目标对象太大相对应的异常提示信息；

当未检测到所述目标对象的特征时，则判断为不允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号，并显示与未检测到目标对象相对应的异常提示信息；

当在所述预设标记框中未检测到所述目标对象时，则判断为不允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号，并显示与在预设标记框中未检测到目标对象相对应的异常提示信息。

7.如权利要求6所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：当判断结果为允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号时，将所述预设标记框显示为第一预设颜色；以及

当判断结果为不允许接收对所述标记框进行点击确认的输入信号时，将所述预设标记框显示为第二预设颜色。

8.如权利要求1所述的无人机视觉跟踪方法，其特征在于：所述无人机视觉跟踪方法具体还包括步骤：

在所述目标对象被遮挡而导致跟踪丢失所述目标对象时，显示与跟踪丢失目标对象相对应的异常提示信息；以及

在检测目标对象超时后又重新检测到目标对象，或者在重新检测到目标对象但置信度较低时，在所述控制终端的显示界面上重新显示所述预设标记框对所述重新检测到的目标对象进行突出标示。