[发明专利]带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法

权利要求书

1.一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器，其特征是，包括：

给定期望台车误差轨迹期望摆角误差轨迹以及台车定位误差跟踪信号δ_x、负载摆动的误差跟踪信号δ_θ，设计带有初始负载摆角以及台车位移的桥式吊车系统误差跟踪器为：

$\begin{array}{c}F=-ml\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_{\mathrm{\θ}}\sin \mathrm{\θ}+\left(m{\sin }^2\mathrm{\θ}+M_x\right){\stackrel{\·\·}{\mathrm{\ϵ}}}_x^{*}-ml\stackrel{\·}{\mathrm{\θ}}{\stackrel{\·}{\mathrm{\ϵ}}}_{\mathrm{\θ}}^{*}sin\mathrm{\θ}-\mathrm{\ρ}\frac{l{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_x-cos\mathrm{\θ}{\stackrel{\·}{\mathrm{\δ}}}_{\mathrm{\θ}}}{l(M_x+m{\sin }^2\mathrm{\θ})}\\ -k_p\left(m{\sin }^2\mathrm{\θ}+M_x\right)\left({\mathrm{\δ}}_x-\frac{1}{l}\sin \mathrm{\θ}\right)-mg\sin \mathrm{\θ}\cos \mathrm{\θ}+f_{rx}\end{array}$

其中，M_x和m分别代表台车和负载质量，l为吊绳长度，g表示重力加速度，F代表施加于台车上的驱动力，f_rx为台车与桥架间的摩擦力，表示控制增益，θ为负载摆角，为负载摆角的一阶导数，为衰减系数。