[发明专利]自动抓取安装系统及其工作方法

权利要求书

1.一种自动抓取安装系统，其与对应的注塑机配合，其特征在于：所述自动抓取安装系统包括：

机器人，用于在至少两个工位上转换位置；

上料机构，与所述机器人配合，自动称重待安装产品；

取料机构，与所述机器人固定连接，用于从至少两个工位抓取或安装产品；

流水线，设置在所述上料机构和取料机构之间，用于将合格产品运送至下一工位；以及护栏，为所述机器人、上料机构和取料机构提供安全的工作环境，所述取料机构包括与机器人固定连接的法兰连接板，固定在所述法兰连接板上快换固定板，与所述快换固定板连接的快换移动板以及与所述快换移动板固定连接的机械手，所述机械手包括固定板以及依次并列设置在所述固定板上的夹取装置、螺钉抓取安装装置和网布抓取安装装置，所述夹取装置包括设置在所述固定板两侧的一对夹片以及对应连接所述夹片的抱具气缸，所述抱具气缸驱动所述夹片沿固定板的两侧移动，所述夹片为优力胶材质制成的防刮伤产品的矩形薄片，所述螺钉抓取安装装置包括若干个夹爪，与所述夹爪固定连接的夹爪气缸，设置在所述夹爪下方的推料气缸以及固定连接于所述推料气缸上的推料杆。

2.根据权利要求1所述的自动抓取安装系统，其特征在于：网布抓取安装装置包括设置在固定板矩形的网布承接板，均匀分布在所述网布承接板两侧的网布夹，设置在所述网布承接板边角上的定位压紧套以及设置在所述网布承接板下用以推动所述网布承接板移动的压紧气缸。

3.根据权利要求2所述的自动抓取安装系统，其特征在于：所述上料机构包括工作台，设置在所述工作台上并位于工作台两侧的第一滑轨、第二滑轨，以及设置在所述第一滑轨上的网布定位板、设置在所述第二滑轨上的螺钉定位板，所述网布定位板与螺钉定位板固定连接；所述上料机构还包括设置在所述网布定位板和螺钉定位板下方并位于第一滑轨、第二滑轨之间的滑台气缸，所述滑台气缸驱动所述网布定位板和螺钉定位板在第一滑轨、第二滑轨上滑动。

4.根据权利要求3所述的自动抓取安装系统，其特征在于：所述螺钉定位板上设置有若干个螺钉定位承座以及便于机械手定位的螺钉定位导柱。

5.根据权利要求4所述的自动抓取安装系统，其特征在于：所述网布定位板包括矩形推板，设置在所述推板下方并与所述推板固定连接的支撑汽缸，设置在所述推板上的推杆，位于所述推杆上方的矩形网布承接板，以及设置在所述网布承接板上并与所述推杆配合的导套，所述支撑气缸依次作用于所述推板、推杆、导套和网布承接板。

6.根据权利要求5所述的自动抓取安装系统，其特征在于：所述上料机构还设置有位于工作台上并与所述网布定位板同侧的电子称重器。

7.一种用于权利要求1-6任意一项所述的自动抓取安装系统的工作方法，其特征在于：所述工作方法包括以下步骤：

人工将网布与螺钉放置在上料机构上，上料机构自动称重网布；

机器人移动至上料机构工位上，取料机构抓取所述网布与螺钉；

机器人移动至注塑机工位上，所述取料机构抓取已注塑完的产品，并将网布与螺钉安装至注塑机内的模具上，注塑机注塑；

机器人移动至上料机构工位上，上料机构自动称重已注塑完的产品，并将合格产品放置在流水线上，同时取料机构抓取所述网布与螺钉，循环以上步骤。