[发明专利]煤矿井下连采工作面多设备协同控制方法

说明书

技术领域

本发明属于煤矿井下采掘锚综合系统多设备协同控制的技术领域，具体是一种利用无线局域网络实现的煤矿井下连采工作面多设备协同控制方法。

背景技术

随着煤矿开采技术的发展，连采工作面的新型设备不断增多，多设备联合作业的需求也越来越多。目前该领域尚处于空白，都处于研究阶段，实际应用中，多是单机自动控制，由人工协调各单机设备间的协同工作。

连采工作面中，具有多设备的采掘锚综合系统由采掘、破碎、支护、运输等设备组成，通过各个设备的联合协调工作，完成巷道的快速掘进，在快速掘进过程中，设备多，且相互之间的运行关系错综复杂，同时前进，又有相对运动，保证各设备之间的协调工作，不相互干涉，同时动态跟踪各设备运行情况。若由人工来实现协同控制，由于各个设备操作人员分散在不同的设备上，无法了解其他设备的实时状态，导致协调性差，不能实现快速、准确配合，无法实现相互闭锁等逻辑控制，并容易造成堆煤、碰撞、人身伤害等事故。基于此，有必要在单机设备自动化基础上，发明一种多设备之间能够协同控制的方法，减少设备协同控制的人为因素，确保各设备协调、连续、高效、安全运行。

发明内容

本发明为了解决连采工作面多个移动设备之间协同工作的问题，提供了一种利用无线局域网络实现多设备互联互通的协同控制方法。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种连采工作面多设备之间协同控制方法，采用如下步骤完成：

1）、选取掘进机电控箱、破碎机电控箱、锚杆机电控箱、迈步机电控箱、动力站电控箱、若干油泵电机、破碎电机、截割电机和测距仪；

掘进机电控箱连接掘进机油泵电机和掘进机无线终端；

破碎机电控箱连接破碎机油泵电机、破碎电机、破碎机无线终端和测距仪Ⅰ，测距仪Ⅰ检测破碎机与掘进机之间的距离；

锚杆机电控箱连接锚杆机油泵电机、锚杆机无线终端和测距仪Ⅱ，测距仪Ⅱ检测锚杆机与破碎机之间的距离；

迈步机电控箱连接迈步机油泵电机、迈步机无线终端和测距仪Ⅲ，测距仪Ⅲ检测迈步机与锚杆机之间的距离；

动力站电控箱连接动力站油泵电机和动力站无线终端；

2）、前进时，

掘进机油泵电机启动，掘进机收到前进命令，开始前进，将掘进机前进信号gojue置1，并通过掘进机无线终端将掘进机前进信号gojue=1发送出去；

破碎机通过破碎机无线终端收到掘进机前进信号gojue=1则开始前进，并置破碎机前进信号gopo=1，破碎机通过破碎机无线终端将破碎机前进信号gopo发送出去；破碎机电控箱中的主控制器同时检测测距仪Ⅰ输出的距离信息，即破碎机与掘进机之间的距离d1，若破碎机与掘进机之间的距离d1>1米，则破碎机前进速度提高，若破碎机与掘进机之间的距离d1<1米，则破碎机前进速度减慢；若破碎机与掘进机之间的距离d1=1米，则破碎机前进速度保持；从而保持破碎机和掘进机位置相对固定；若掘进机前进信号gojue=0则停止前进，并置破碎机前进信号gopo=0；

锚杆机电控箱中的主控制器检测测距仪Ⅱ输出的距离信息，即锚杆机与破碎机之间的距离d2，若锚杆机与破碎机之间的距离d2<0.5米，则锚杆机停止前进；若锚杆机与破碎机之间的距离d2>0.5米，则锚杆机开始前进；

动力站接收到破碎机发送的破碎机前进信号gopo=1开始前进；若接收到破碎机前进信号gopo=0停止前进；

3）、后退时，掘进机收到后退命令，将掘进机后退命令backjue_cmd置1，并通过掘进机无线终端将掘进机后退命令backjue_cmd=1发送出去；

动力站接收到掘进机发送的掘进机后退命令backjue_cmd=1开始后退；并置动力站后退状态信息backdong=1；若掘进机后退命令backjue_cmd=0或者系统停止后退命令StopBack=1则停止后退，并置动力站后退状态信息backdong=0；动力站通过动力站无线终端将动力站后退状态信息backdong发射出去；