[发明专利]一种确定工业机器人运动轨迹的方法有效
| 申请号： | 201610118246.8 | 申请日： | 2016-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN105598975B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 颜昌亚;赵云;李振瀚 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京华沛德权律师事务所11302 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 430205 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 确定 工业 机器人 运动 轨迹 方法 | ||
1.一种确定工业机器人运动轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：
将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具；
根据所述机器人工具与工件的接触方式将所述回转类工具及所述非回转类工具分别与标准加工刀具一一对应；
在计算机辅助制造CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型，利用所述模型对工件的加工区域进行轨迹规划，获取五轴CAM轨迹；
在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息，根据所述第六轴信息将所述五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿，获取所述机器人工具的六轴轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转类工具包括：具有回转对称几何特征的工具。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非回转类工具包括：无旋转轴或不具有回转对称几何特征的工具。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准加工刀具包括：平底刀及球头刀。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工具与工件的接触方式包括：回转面接触、端面接触、球面接触、平面接触及点接触。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息包括：
提取所述五轴CAM轨迹中的刀位点及刀轴矢量数据；
在所述轨迹上的第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)处建立第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)；
以所述第i个刀位点为原点，将所述第i个刀位点的刀轴矢量设置为所述第i个刀位点的Zc轴；
根据所述Zc轴及Xc轴建立所述第六轴信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i个刀位点的刀轴矢量为
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述Xc轴的向量为其中，所述为辅助矢量。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述辅助矢量根据确定。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工具包括：切削工具、打磨工具、焊接工具、喷涂工具、激光成型工具、去毛刺工具、抛光工具及3D打印工具。
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