[发明专利]一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法

权利要求书

1.一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法，用于输出多工况下的转向阻力矩，提高EPS试验台检测EPS系统性能的能力，包括步骤：

A.分析行驶参数和整车参数，建立三自由度车辆模型，输出汽车正常行驶工况下的转向阻力矩；

B.建立汽车行驶的多工况环境，即不同等级的路面模型和不同路面附着系数的路面模型；

C.结合上述步骤A和步骤B，在车辆模型中，输出不同工况环境下的转向阻力矩；

D.在步骤C的基础上，建立遗传算法优化的模糊PI控制系统，控制无刷直流电机输出不同工况环境下的转向阻力矩。

2.根据权利要求1所述的一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法，其特征在于：所述步骤A分析行驶参数如侧倾、侧向和横摆等；分析整车参数如前轴重、轴距和轮胎特性等，根据上述分析在simulink中建立垂向力子系统、轮胎子系统、转向子系统等，然后整合子系统建立三自由度整车模型，进而输出转向阻力矩。

3.根据权利要求1所述的一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法，其特征在于：所述步骤B建立汽车行驶的多工况环境，路面等级分为A-H级，不同等级路面振动不同，A-H级路面的随机振动逐级递增，进而造成转向阻力矩不同，分别建立A-H级路面模型；同时路面附着系数也有很大的不同，如混凝土路面和冰雪路面附着系数相差极大，同样会对转向阻力矩造成很大的影响，分别建立不同路面附着系数的路面模型。

4.根据权利要求1所述的一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法，其特征在于：所述步骤C根据步骤B建立的多工况路面环境，把路面的不平度和路面的附着系数加入到转向阻力矩中，得出多工况环境下的转向阻力矩。

5.根据权利要求1所述的一种面向路况的EPS试验台转向阻力矩加载方法，其特征在于：所述步骤D将步骤C获得的多工况下的转向阻力矩通过电机输出。首先为了获得更加准确地PI控制参数kp和ki，建立模糊PI控制系统，控制电机的速度环，把电机的速度和给定速度作为误差输入到模糊PI控制器中。然后为了获得更加准确地模糊控制系统，用遗传算法离线优化模糊PI控制器的模糊规则和隶属度函数，最终用优化好的模糊PI控制器控制无刷直流电机输出转向阻力矩。