[发明专利]一种磁性球铰机器人

权利要求书

1.一种磁性球铰机器人，其特征在于：固定关节和活动关节；

固定关节包括固定壳体、中央控制器、磁性绕组、以及用于球铰 连接的球碗；固定壳体的底部设有安装法兰，球碗固定设于固定壳体 的顶部；中央控制器设于固定壳体的内部；球碗的外表面排列设有磁 性绕组，且磁性绕组与中央控制器连接；

活动关节包括活动壳体、永磁体、以及用于球铰连接的球销；球 销固定设于活动壳体的底部，活动壳体通过球销及球碗与固定壳体球 铰连接；球销的表面设有磁体安装孔，永磁体嵌设于磁体安装孔之内。

2.根据权利要求1所述的磁性球铰机器人，其特征在于：所述磁 性绕组均布排列于球碗的外表面，且任意相互相邻的三个磁性绕组均 能组成一组等边三角形。

3.根据权利要求2所述的磁性球铰机器人，其特征在于：所述磁 性绕组之外盖设有防护罩。

4.根据权利要求1所述的磁性球铰机器人，其特征在于：所述永 磁体设有一个，位于球销的轴心顶点上。

5.根据权利要求1所述的磁性球铰机器人，其特征在于：所述永 磁体设有至少三个，围绕球销的轴心均布设置。

6.根据权利要求1所述的磁性球铰机器人，其特征在于：还包括 电容检测装置；电容检测装置包括导体环和点导体；点导体至少设有 三个，在球碗的边缘均布设置；导体环固定设于球销的根部；导体环 与点导体分别与中央控制器连接。

7.根据权利要求1所述的磁性球铰机器人，其特征在于：还包括 功能模组；功能模组安装于活动关节上，且与中央控制器连接。