[发明专利]航空器的远距离操纵系统

说明书

本发明提供航空器的远距离操纵系统，其除了由航空器的摄像机拍摄到的视觉信息之外，还有使远距离的操纵者感知到作为触觉信息的、伴随飞行而航空器产生的各个方向上的加速度，从而提高操纵性且廉价。航空器(1)的远距离操纵系统(S)包括：被搭载在航空器上的摄像机(2)、远距离的操纵者(3)视觉确认的监视器(4)、及由操纵者操作的远距离操纵装置(5)，还包括：被搭载在航空器上且检测上下、左右、前后方向的加速度的加速度传感器(6)；分别安装在操纵者的各个部位的感知垫(7)、及控制部(8)，该控制部基于加速度传感器的输出值，使各个感知垫产生大小不同的振动或电刺激，以使操作者感知到航空器产生的加速度的方向和大小。

技术领域

本发明涉及一种从远距离对航空器进行操纵的航空器的远距离操纵系统，特别地，涉及一种能够赋予操纵者正搭乘在航空器上那样的感觉的航空器的远距离操纵系统。

背景技术

作为航空器的远距离操纵系统，已知有地面上的操纵者一边利用监视器观察由航空器上搭载的摄影机拍摄到的影像，一边远距离操纵航空器的系统。

例如，在专利文献1中，公开了一种航空器用远距离控制系统，该航空器用远距离控制系统在航空器上搭载能够将拍摄方向上下左右改变的摄影机，利用传感器检测地面上的操纵者的头部的运动，使摄影机的拍摄方向对应传感器的输出值而上下左右改变，并将该影像(动画)显示在操纵者视觉确认的监视器中。

根据这样的航空器的远距离操纵系统，由于航空器上搭载的摄影机的拍摄方向与地面上的操纵者的头部的运动联动地改变，因此操纵者能够在监视器中视觉确认与头部的朝向对应的想要观察的方向的影像。其结果是，地面上的操纵者除了能够把握航空器(本机)的前方视野还能把握侧向的视野，并且容易判断本机的姿态状态，从而操纵性得以提高。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本专利第3671024号公报

专利文献2：日本特开平7-210077号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，因为航空器在空中在上下前后左右的三维空间里以各种姿态飞行，考虑到仅通过根据监视器显示的影像的视觉信息，操纵者不能判断本机的姿态状态和移动方向的情况。

例如，在无云只有蓝天的情况下，监视器中变得显示蓝色一种颜色，在显示在监视器中的影像里不存在用于视觉上把握本机的姿态和移动方向的基准(线索)。本机冲进云中的情况也是一样(监视器中只显示灰色)。在这样的情况下，操纵者即使观察监视器，也不知道本机当前是以怎样的姿态飞行，不能适当地远距离操纵航空器。另外，在上述情况下，由于监视器影像保持蓝色一种颜色或灰色一种颜色，在一定时间内不会变化，因此操纵者只通过来自监视器的视觉信息，不能确实地感觉本机是处于上升或下降状态、处于加速或减速状态、还是处于左转或右转状态，无法适当地远距离操纵航空器。

此外，在飞行模拟器的领域中，已知通过液压缸使操纵者所坐的座位倾斜而模拟航空器产生的加速度(参考专利文献2)，但为了模拟在空中的上下左右前后的三维空间中以各种姿态飞行的航空器产生的加速度，需要使座位向所有方向倾斜，在操纵者的座位的下方如连杆那样设置多个油压缸，使它们关联地伸缩，由此使座位前后左右倾斜。因此，在利用这样的飞行模拟器构筑航空器的远距离操纵系统的情况下，必须在远距离操纵航空器的操纵者的座位的下方如连杆那样设置多个油压缸，使它们关联地伸缩，由此使座位前后左右倾斜，从而无法避免系统整体的复杂化和高成本化。