[发明专利]微型六轴飞行器及其构成的机群控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种微型六轴飞行器，包括安装主体，其特征在于，在所述 安装主体上按照圆周均匀分布有六个旋臂，在靠近每个旋臂的端部处 分别设置有一个电机，在每一个所述电机的转轴上设置有旋翼，在所 述安装主体的下方设置有停机架，所述安装主体为一电路安装腔，该 电路安装腔内部的控制电路中设置有微控制器，所述微控制器分别控 制每一个旋臂上的电机转动，在所述微控制器上还连接有陀螺仪传感 器、加速度传感器、磁力计传感器、温度传感器、状态显示模块、姿 态显示模块、电源以及通信模块。

2.根据权利要求1所述的微型六轴飞行器，其特征在于，所述 微控制器采用LPC2148单片机，所述陀螺仪传感器采用FXAS21002 三轴数字角速度陀螺仪，所述加速度传感器和磁力计传感器采用 FXOS8700CQ集成模块，所述温度传感器采用型号为DS18B20的数 字温度传感器，所述通信模块包括ZigBee无线通信模块。

3.根据权利要求2所述的微型六轴飞行器，其特征在于，在所 述微控制器上还连接有WiFi无线通信模块以及GPS定位模块。

4.根据权利要求3所述的微型六轴飞行器，其特征在于，所述 WiFi无线通信模块采用RN1723，所述GPS定位模块采用BU-1315。

5.根据权利要求1-4任一所述的微型六轴飞行器，其特征在于， 在所述安装主体上设置有摄像头模块，在所述微控制器上连接有SD 卡存储模块。

6.根据权利要求5所述的微型六轴飞行器，其特征在于，所述 ZigBee无线通信模块采用CC2530F64，所述摄像头模块采用 OV16825-2A。

7.一种基于微型六轴飞行器构成的机群控制系统，其特征在于， 包括多个微型六轴飞行器和一个飞行智能管理器，所述多个微型六轴 飞行器中的一个配置有WiFi无线通信模块和GPS定位模块并作为机 群中的协调器，所述协调器与其他微型六轴飞行器之间通过ZigBee 无线通信模块通信，所述协调器与飞行智能管理器之间通过WiFi无 线通信模块通信，在所述飞行智能管理器中安装有用于控制飞行器的 智能APP软件，用户通过操控所述飞行智能管理器中的智能APP软 件实现机群控制。

8.一种如权利要求7所述的基于微型六轴飞行器构成的机群控 制系统的控制方法，其特征在于按照以下步骤进行：

S1：系统初始化；

S2：通过WiFi无线网络，实现协调器与飞行智能管理器之间的 通信，通过ZigBee无线通信模块，实现协调器与其它微型飞行器之 间的通信；

S3：飞行智能管理器实时检测是否打开用于控制飞行器的智能 APP软件，若是，进入步骤S4，否则返回步骤S3；

S4：飞行智能管理器实时检测协调器是否有紧急停机报警指示， 若有，则结束控制；否则进入步骤S5；

S5：飞行智能管理器实时检测是否有新的飞行参数通过该智能 APP软件界面输入，若有则进入步骤S6；否则返回S4；

所述飞行参数包括垂直上升、垂直下降、向左移动、向右移动、 向前移动、向后移动、翻转飞行、侧向飞行、自由悬停以及以及紧 急停机参数。

S6：飞行智能管理器通过WiFi无线通信模块将飞行参数传送给 协调器的微控制器，协调器的微控制器再将飞行参数传送到其他微型 六轴飞行器的微控制器上，微控制器控制电机转动；

S7：飞行智能管理器的实时检测是否按下关闭智能APP软件的 按钮，若是，进入步骤S8，否则返回S4；

S8：是否关闭飞行智能管理器，若是，系统结束；否则返回S3。