[发明专利]智能机械臂

权利要求书

1.一种智能机械臂，包括丝杆(1)及至少一节骨节，其特征在于所述丝杆(1)至少为三根，所述骨节包括一个头部模块(2)及一个设有导孔(3a)和安装空腔(3b)的底座(3)，所述头部模块(2)上设有至少三个安装孔(2a)，所述导孔(3a)至少为三个，每根所述丝杆(1)的一端均与设置在安装孔(2a)内的万向球头(4)连接，丝杆(1)的另一端均位于导孔(3a)内且均设有用于驱动丝杆(1)的驱动装置，所述驱动装置设置在安装空腔(3b)内。

2.根据权利要求1所述的智能机械臂，其特征在于还包括控制机构，所述控制机构包括均设置在安装空腔(3b)内的PLC控制器(5)和用于采集丝杆(1)位移信号的第一位置传感器(6)，所述第一位置传感器(6)至少为三个且均与PLC控制器(5)相连。

3.根据权利要求2所述的智能机械臂，其特征在于所述驱动装置包括步进电机(7)、主动齿轮(8)以及从动齿轮(9)，所述主动齿轮(8)安装在步进电机(7)的电机轴上，所述从动齿轮(9)分别与主动齿轮(8)和丝杆(1)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的智能机械臂，其特征在于所述头部模块(2)上和所述底座(3)上分别设有第一线束孔(2b)和第二线束孔(3c)。

5.根据权利要求4所述的智能机械臂，其特征在于所述头部模块(2)的形状为圆形块状或多边形块状，所述底座(3)的形状为圆形柱状或多边形柱状。

6.根据权利要求5所述的智能机械臂，其特征在于所述丝杆(1)上的螺纹为半圈螺纹或者整圈螺纹。

7.根据权利要求6所述的智能机械臂，其特征在于所述安装空腔(3b)内还设有用于对丝杆(1)进行锁紧的第一锁紧装置(10)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的智能机械臂，其特征在于所述丝杆(1)为刚性丝杆，所述头部模块(2)与底座(3)之间通过弹性外套(11)连接。

9.根据权利要求2-7任一项所述的智能机械臂，其特征在于所述丝杆(1)为弹性丝杆，所述头部模块(2)与底座(3)之间还设有至少一块中间模块(12)，所述中间模块(12)上设有至少三个定位孔(12a)及至少三个用于采集丝杆(1)位移信号的第二位置传感器(13)，每根所述丝杆(1)的杆体均穿过定位孔(12a)，每个所述定位孔(12a)内侧均设有用于对丝杆(1)进行定位的第二锁紧装置(14)，每个所述第二位置传感器(13)均与PLC控制器(5)相连。

10.根据权利要求9所述的智能机械臂，其特征在于所述弹性丝杆为钢丝或钛合金制成的丝杆。

11.根据权利要求9所述的智能机械臂，其特征在于所述头部模块(2)与中间模块(12)之间及中间模块(12)与底座(3)之间均通过弹性外套(11)连接。

12.根据权利要求11所述的智能机械臂，其特征在于所述中间模块(12)上设有第三线束孔(12b)。

13.根据权利要求12所述的智能机械臂，其特征在于所述中间模块(12)的形状为圆形块状或多边形块状。