[发明专利]判断动作程序的重新开始的机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制机器人的机器人控制装置。

背景技术

近年来，大量使用自动地进行驱动的机器人。根据预先生成的动作程序驱动该机器人。在机器人进行动作的期间，有时机器人从外部受力(以下称为“外力”)。例如，在机器人的自动运转期间，存在周边设备接触或者作业人员与机器人接触的情况。在这种情况下，可知机器人系统检测到外力而停止或者进行避开被接触物的回避动作。

例如，在日本特开平06-155346号公报中公开了一种机器人的示教装置，其根据配置在机器人手部的力传感器的输出，限制机器人动作。另外，日本特开2006-21287号公报公开了一种接触力检测装置，在机械臂的根部配置力检测器，检测向机械臂施加的力。在该公报中公开了控制装置从向机械臂施加的力减去基于机械臂的动作的内力，由此计算作用于机械臂的接触力。另外，该公报公开了在检测出接触力的情况下，进行用于降低机械臂的接触力的动作。

将一般的工业机器人形成为在检测出向机器人施加的外力(接触力)的情况下，为了确保安全使动作程序停止。近年来，已知一种人与机器人协同进行作业的机器人系统。在该机器人系统中也设计成在外力超过预定的判定值的情况下，停止执行动作程序。

另外，在机器人自动停止之后，为了提高生产率，优选在短时间重新开始机器人作业。例如存在作业人员在与机器人接触从而导致机器人停止后，立即离开机器人的情况。在这样的机器人停止之后外力被消除的情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。

或者，例如像日本特开2006-21287号公报所记载的装置那样，在机器人的基部设置有检测器的情况下，有时在地面振动的情况下，也判定为向机器人施加了外力。例如在运输车辆在机器人附近行驶的情况下，有时对机器人施加振动。机器人在没有被施加外力的情况下有时也停止。在这种情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。

另一方面，为了确保作业人员的安全，优选根据机器人停止时的状况，维持机器人的停止状态。即，优选根据向机器人施加的外力的种类，维持机器人的停止状态。

发明内容

本发明的机器人控制装置是用于控制根据动作程序进行驱动的机器人的机器人控制装置，其具备：外力推定部，其推定作用于机器人的外力；停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值。判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值。停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序。停止指令部执行以下的控制：在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且在预先决定的第二时间长度的期间中，外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

在上述发明中，具备时刻存储部，其存储根据第一外力判定值重新开始执行动作程序的时刻，停止指令部执行以下的控制：在重新开始执行动作程序后暂时停止执行动作程序的情况下，计算从重新开始至停止为止的机器人的驱动时间，在上述驱动时间不足预先决定的第三时间长度的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

在上述发明中，停止指令部执行以下的控制：从暂时停止执行动作程序时开始在第一时间长度的期间中，在外力超过第一外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

附图说明

图1是实施方式的机器人系统的概要图。

图2是实施方式的机器人系统的框图。

图3是实施方式的外力判定部的框图。

图4是实施方式的运转控制的第一流程图。

图5是实施方式的运转控制的第二流程图。

具体实施方式

参照图1至图5说明实施方式的机器人控制装置。图1是本实施方式的机器人系统的概要图。机器人系统具备：机器人1，其用于搬运工件W；以及作为机器人控制装置的控制装置2，其控制机器人1。本实施方式的机器人1为包含臂12和多个关节部13的多关节机器人。手17具有抓持或者释放工件W的功能。

机器人1包含驱动各关节部13的臂驱动装置。臂驱动装置包含配置在关节部13内部的臂驱动电动机14。通过臂驱动电动机14进行驱动，能够将臂12在关节部13弯曲成希望的角度。另外，能够围绕在垂直方向上延伸的旋转轴进行旋转地形成了本实施方式的机器人1的整个臂12。臂驱动装置包含使臂12旋转的驱动电动机。