[发明专利]一种自动寻找目标物的系统及方法

权利要求书

1.一种自动寻找目标物的系统，包括飞行器及设置在飞行器上用于获取自身位置信息的定位模块，其特征在于，所述自动寻找目标物的系统还包括设置在所述飞行器上的控制模块、执行模块、测距模块、辅助摄像头及设置在所述辅助摄像头前面的窄带滤光片，而且，所述测距模块和所述辅助摄像头紧邻设置且两者的中心轴线平行，其中，

所述辅助摄像头，用于捕获拍摄区域的图像，其中，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；

所述测距模块，用于实时测量到所述目标物的距离；

所述控制模块，用于对所述辅助摄像头所捕获的图像及所述测距模块所测量的距离值进行处理，根据处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定所述目标物的三维位置，根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；

所述执行模块，用于在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述自动寻找目标物的系统还包括：

设置在所述飞行器上且与所述控制模块连接的主摄像头，而且，所述主 摄像头和所述辅助摄像头紧邻设置，所述主摄像头和所述辅助摄像头的中心轴线平行。

3.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述所述自动寻找目标物的系统还包括：

设置在目标物的参考点上的窄带光源；或者，

设置在目标物的参考点上的反光片，且所述参考点位于窄带光源的照射范围内。

4.根据权利要求3所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述参考点发射或反射特定闪光序列的光，其中，所述闪光序列是使用标识信息对窄带光源的光波进行光调制所获得的；而且，

所述控制模块，还用于检测参考点所发射或反射的闪光序列，并对其进行解调，以获取所述标识信息，并在判断所获取的标识信息与预设的标识信息一致时，开始对所述辅助摄像头所捕获的图像进行处理。

5.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述控制模块，还用于在对所述辅助摄像头所捕获的图像进行处理后，根据亮度值确定所述参考点的映像在所述处理后的图像中的位置。

6.一种自动寻找目标物的方法，其特征在于，包括：

S1.带有窄带滤光片的辅助摄像头捕获拍摄区域的图像，测距模块测量到目标物的距离；其中，辅助摄像头与测距模块紧邻设置且两者的中心轴线平行，而且，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；

S2.对辅助摄像头所捕获的图像及测距模块所测量的距离值进行处理；

S3.根据所述步骤S2中处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结 合自身位置信息确定所述目标物的三维位置；

S4.根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，并控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在所述步骤S2处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；

S5.在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。

7.根据权利要求6所述的自动寻找目标物的方法，其特征在于，在所述步骤S2和所述步骤S3之间还包括：

S6.根据亮度值确定所述参考点的映像在所述步骤S2处理后的图像中的位置。

8.根据权利要求6所述的自动寻找目标物的方法，其特征在于，所述参考点发射或反射特定闪光序列的光，其中，所述闪光序列是使用标识信息对窄带光源的光波进行光调制所获得的；而且，

所述步骤S1和所述步骤S2之间还包括：

S7.检测参考点所发射或反射的闪光序列，并对其进行解调，以获取所述标识信息，并判断所获取的标识信息与预设的标识信息是否一致，若是，则执行步骤S2；若否，则重新执行步骤S1。