[发明专利]利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法

权利要求书

1.一种利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于,包括以下步骤：

使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录；

对打印物进行其他处理，并将处理后的打印物放回原打印台面；

利用摄像头记录打印物的当前位置；

计算打印物的当前位置信息，与原始位置信息进行比较，计算平移移位值和旋转移位值；

依据上述计算结果，调整打印头的位置，使打印头也发生相同的平移移位和旋转移位，然后进行二次打印。

2.如权利要求1所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于，在打印头第一次打印之前先进行摄像头坐标的校准，包括以下步骤：

在打印台面上设置一个3*3的九点图；

使用摄像头拍照，记录该九点图的坐标数据；

根据该九点图坐标数据的像素点，校准摄像头的坐标；

保持摄像头和打印头的坐标位置相同，完成校准。

3.如权利要求2所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在校准步骤中，可以使用打印头打印一个4*4的正坐标多点图。

4.如权利要求2所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：将打印头第一打印后的打印物转换到经过校准的九点图的坐标内，然后使用摄像头对打印头第一次打印后的打印物进行原始位置记录。

5.如权利要求4所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在利用摄像头记录打印物的当前位置前，先将打印物的当前位置转换到经过校准的九点图的坐标内。

6.如权利要求5所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：在计算打印物的当前位置信息与原始位置信息的平移移位值时，分别计算X轴方向的移位值x和Y轴方向的移位值y，在计算打印物的当前位置信息与原始位置信息的旋转移位值时，计算旋转角度R。

7.如权利要求6所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：上述计算利用最小二乘法拟合算法，移位值x和移位值y每次增加一个像素点，旋转角度R每次不大于0.1度变化。

8.如权利要求7所述的利用摄像头定位的3D打印二次打印定位方法，其特征在于：打印头依据x值、y值、R值进行二次打印。