[发明专利]一种取物机器人

权利要求书

1.一种取物机器人，其特征在于，包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置，所述升降装置设置在行走装置上，所述控制装置设置在升降装置上，所述换向装置设置在控制装置上，所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上，所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置，所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上，所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接，所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端，两个以上的所述夹持板分别设置在基板上，两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接，所述检测装置设置在第二机械手臂上，所述执行装置被配置为取物时先通过一个夹持板使物体被提起，再通过剩下的夹持板相配合，完成夹持取物。

2.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述升降装置包括第一支撑台、第一齿轮、第一齿条和第一驱动装置，所述第一支撑台设置在行走装置上，所述第一齿轮和第一齿条设置在第一支撑台内，所述第一齿轮与第一齿条啮合设置，所述第一驱动装置驱动第一齿轮。

3.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述升降装置包括第一支撑台和液压缸，所述第一支撑台设置在行走装置上，所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆，所述液压缸本体为中空结构，所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内，所述液压缸本体设置在支撑台上，所述活塞杆的另一端与控制装置连接。

4.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述伸缩装置包括第二支撑台、第二齿轮、第二齿条和第二驱动装置，所述第二支撑台设置在换向装置上，所述第二齿轮和第二齿条分别设置在第二支撑台内，所述第二齿条的一端与第一机械手臂连接，所述第二齿条的另一端与第二齿轮啮合设置，所述第二驱动装置驱动第二齿轮。

5.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述伸缩装置包括第二支撑台和液压缸，所述第二支撑台设置在换向装置上，所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆，所述液压缸本体为中空结构，所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内，所述液压缸本体设置在第二支撑台上，所述活塞杆的另一端与第一机械手臂连接。

6.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，还包括雷达和压力传感器，所述雷达设置夹持板远离基板的一端，所述压力传感器设置在夹持板远离基板的一端。

7.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述控制装置包括刷卡设备，所述刷卡设备设置在控制装置上。

8.根据权利要求7所述的取物机器人，其特征在于，还包括置物台，所述置物台设置在控装置上，所述刷卡设备设置在置物台上。

9.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，还包括储物柜，所述储物柜可拆卸的设置在行走装置上。

10.根据权利要求9所述的取物机器人，其特征在于，还包括弹簧和接物板，所述弹簧的一端固定设置于储物柜内，所述接物板设置在弹簧的另一端上，所述接物板靠近储物柜的柜口设置。

11.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述检测装置包括摄像头和扫描器，所述扫描器和摄像头分别设置在第二机械手臂上。

12.根据权利要求11所述的取物机器人，其特征在于，还包括第三机械手臂、第四机械手臂和固定板，所述第三机械手臂的一端设置在第二机械手臂上，所述第三机械手臂的另一端与第四机械手臂的一端连接，所述第四机械手臂的另一端与固定板连接，所述固定板上设置有十字型轨道，所述扫描器设置在十字形轨道上。

13.根据权利要求1所述的取物机器人，其特征在于，所述基板上设置有十字型轨道，两个以上的所述夹持板分别设置在十字型轨道上。