[发明专利]一种基于磁控旋转电弧传感的自动化堆焊方法

权利要求书

1.一种基于磁控旋转电弧传感的自动化堆焊方法，其特征是：将磁控旋转电弧传感焊缝跟踪系统与堆焊结合，利用磁控旋转堆焊传感器实时采集堆焊层形貌特征信号和焊接时焊枪的空间位姿信号，经滑动窗口小波分解处理后，通过发明的堆焊层识别控制器和堆焊焊炬姿态控制器处理分别得出堆焊层形貌特征信号和焊炬空间姿态信号，输出给主控制器，主控制器自动设置堆焊参数同时驱动执行机构和变位机进行自动堆焊。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁控旋转电弧传感的自动化堆焊方法，其特征是：所述磁控旋转堆焊传感器包括励磁电源，两对呈一定夹角的铁芯，励磁线圈绕在四个铁芯上，励磁线圈与励磁电源连接，从而形成两对呈一定夹角的磁极，所述焊枪安装四个铁芯形成的矩形中心，固定铁芯的支架中心位置有装有齿轮的圆杆与电机连接带动铁芯旋转，圆杆中心位置有刻有代表单圈和多圈的光码盘，光码盘将扫描的焊缝位置信号输出给主控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁控旋转电弧传感的自动化堆焊方法，发明了一种堆焊层识别控制器，其特征是：磁控旋转堆焊传感器实时扫描堆焊层，根据光码盘定位信号获取在相邻旋转周期内不同采样点的焊接电流信号，经处理获取堆焊焊缝偏差信号，同时进行动态线性回归获取扫描堆焊层的高低落差信号，利用弧长等高线法转换成堆焊层的表面形貌信号，进行自动堆焊焊道排列、焊缝的实时跟踪和焊炬位姿计算。

4.根据权利要求1所述的一种基于磁控旋转电弧传感的自动化堆焊方法，发明了一种堆焊焊炬姿态控制器，其特征是：所述堆焊焊炬姿态控制器根据磁控旋转堆焊传感器采样信号，同时接收堆焊层识别控制器实时获取堆焊层的表面形貌信号，对堆焊焊炬进行堆焊层空间投影，得到堆焊焊炬的最佳空间姿态，同时存储相应数据以使控制器具有记忆识别功能，再次采集到相似信号时能自适应识别输出焊炬最佳姿态信号。