[发明专利]一种冗余自由度持镜机械臂有效
申请号: | 201610139868.9 | 申请日: | 2016-03-14 |
公开(公告)号: | CN105686883B | 公开(公告)日: | 2018-11-30 |
发明(设计)人: | 郑坚雄 | 申请(专利权)人: | 昆山一邦泰汽车零部件制造有限公司 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30;A61B17/00;B25J9/06;B25J18/04 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 董建林 |
地址: | 215316 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 冗余 自由度 机械 | ||
1.一种冗余自由度持镜机械臂,包含机械臂本体和设置在机械臂本体上的手术器械,手术器械上安置有腹腔镜,其特征是:所述机械臂本体包含用于调节机械臂末端点竖直高度的直线运动关节、用于调节机械臂末端点水平方向上位置的摆动关节、用于实现手术器械与腹腔镜远心点做横滚运动的回转关节、平行四边形关节和使腹腔镜能沿人体切口轴向伸缩的滑动平台关节;直线运动关节包含第一关节(1),摆动关节包含第二关节(2)、第三关节(3)和第四关节(4),回转关节包含第五关节(5),平行四边形关节包含第六关节(6),滑动平台关节包含第七关节(7);第一关节(1)的首端与第二关节(2)的尾端、第二关节(2)的首端与第三关节(3)的尾端、第三关节(3)的首端与第四关节(4)的尾端、第四关节(4)的首端与第五关节(5)的尾端、第五关节(5)的首端与第六关节(6)的尾端、第六关节(6)的首端与第七关节(7)的尾端均分别相互转动连接,
所述的第一关节(1)包含第一关节本体、电气柜(32)、肩关节座(33)、气弹簧(34)、直线导轨(35)、能控制直线导轨(35)升降的手轮(31)、底座小车(36)、齿条(37)和齿轮(38);所述第一关节本体固定安装在所述底座小车(36)上,电气柜(32)和直线导轨(35)固定安装在第一关节(1)上,手轮(31)设置于所述直线导轨(35)上,所述第二关节(2)的尾端转动连接肩关节座(33),气弹簧(34)套设在直线导轨(35)上,齿轮(38)通过转向器连接直线导轨(35);手轮(31)与直线导轨(35)、直线导轨(35)与齿条(37)均分别开设有能相互啮合的啮齿。
2.根据权利要求1所述的一种冗余自由度持镜机械臂,其特征是:第二关节(2)、第三关节(3)和第四关节(4)均包含轴连接件(40)、上支撑件(41)、中心轴(42)、电磁离合器一(43)、下支撑件(44)和旋转编码器一(45);第二关节(2)通过上支撑件(41)、下支撑件(44)分别与第一关节(1)、第三关节(3)相连接,第三关节(3)通过上支撑件(41)、下支撑件(44)分别与第二关节(2)、第四关节(4)相连接,第四关节(4)分别通过上支撑件(41)、下支撑件(44)与第三关节(3)、第五关节(5)连接;上支撑件(41)通过轴连接件(40)与中心轴(42)转动连接,中心轴(42)通过电磁离合器一(43)与下支撑件(44)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种冗余自由度持镜机械臂,其特征是:第五关节(5)包含上连接件(46)、带轮(47)、外壳(48)、电机一(49)、传动轴一(50)、二连接件(51)、套筒(52)、电磁离合器二(53)、一连接件(54)、谐波减速器(55)和电机架连接件(56);电机(49)通过带轮(47)驱动谐波减速器(55)的输入,谐波减速器(55)的输出与一连接件(54)固定连接;一连接件(54)与传动轴一(50)通过电磁离合器二(53)连接,传动轴一(50)与二连接件(51)固定连接,上连接件(46)与第四关节(4)转动连接,二连接件(51)与第六关节(6)转动连接;第五关节(5)轴线与水平方向夹角为120°。
4.根据权利要求1所述的一种冗余自由度持镜机械臂,其特征是:第六关节(6)包含盒式杆(60)、H形杆(61)、L形杆(62)、T形杆(63)、使H形杆(61)与盒式杆(60)转动连接的关节1、使H形杆(61)与L形杆(62)转动连接的关节2、使L形杆(62)与T形杆(63)转动连接的关节3;手术器械安装在T形杆(63)上。
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