[发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手

权利要求书

1.一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条结构完全相同的空间复杂支链，其特征在于：空间复杂支链上，一方面，连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R₁₁)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R₁₂)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R₁₃)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R₁₄)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R₁₅)连接；而转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₃)的轴线相互平行，转动副四(R₁₄)与转动副五(R₁₅)的轴线相互平行，但转动副三(R₁₃)与转动副四(R₁₄)的轴线相互垂直；另一方面，连杆六(6)的一端与静平台(0)用转动副六(R₂₁)连接，且转动副六(R₂₁)的轴线与转动副一(R₁₁)的轴线不平行，连杆六(6)的另一端与连杆七(7)的一端以转动副七(R₂₂)连接，连杆七(7)的另一端与连杆八(8)的一端以转动副八(R₂₃)连接，连杆八(8)的另一端与连杆九(9)的一端以转动副九(R₂₄)连接，连杆九(9)的另一端与连杆五(5)以转动副十(R₂₅)连接，且转动副五(R₁₅)与转动副十(R₂₅)的轴线重合；同样，转动副六(R₂₁)、转动副七(R₂₂)、转动副八(R₂₃)的轴线平行，转动副九(R₂₄)与转动副十(R₂₅)的轴线平行，但转动副八(R₂₃)与转动副九(R₂₄)的轴线必须垂直；更进一步，动平台(1)上的转动副五(R₁₅)与转动副十一(R₃₅)的轴线必须平行。

2.按权利要求1所述的一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手，其特征在于：静平台(0)上的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该装置就分别成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人，其独立输出运动数目分别为三、二、一，其它的运动为派生运动。