[发明专利]一种无人飞行器的追随方法、装置以及可穿戴设备

权利要求书

1.一种无人飞行器的追随方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人飞行器上安装多个接收传感器，所述多个接收传感器与用户侧智能控制设备中的一个发射传感器相匹配；

利用所述接收传感器接收用户实时发射的距离信号，并根据所述距离信号计算所述无人飞行器相对用户的方位；

根据所述方位调整无人飞行器的水平方位使无人飞行器与用户的方位满足预设方位，实现所述无人飞行器的自主跟随。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人飞行器上安装多个接收传感器包括：

在无人飞行器的不同位置上安装至少三个超声波接收传感器，该超声波接收传感器与用户侧智能控制设备中的一个超声波发射传感器相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据接收的所述距离信号计算所述无人飞行器相对用户的方位包括：

根据用户发射的超声波信号分别到达所述无人飞行器上每个超声波接收传感器的时间，计算用户到无人飞行器上每个超声波接收传感器的距离；

根据用户到无人飞行器上每个超声波接收传感器的距离以及无人飞行器中心点的位置、无人飞行器中心点与每个超声波接收传感器的距离，计算无人飞行器的中心点与用户的方位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据用户到无人飞行器上每个超声波接收传感器的距离以及无人飞行器中心点的位置、无人飞行器中心点与每个超声波接收传感器的距离，计算无人飞行器的中心点与用户的方位包括：

在所述无人飞行器上安装有四个超声波接收传感器，所述无人飞行器为四旋翼无人飞行器，超声波接收传感器位置的连线呈十字交叉形，交点为所述无人飞行器的中心点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每个所述超声波接收传感器分别位于四旋翼无人飞行器一个旋翼的下方。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据用户到无人飞行器上每个超声波接收传感器的距离以及无人飞行器中心点的位置、无人飞行器中心点与每个超声波接收传感器的距离，计算无人飞行器的中心点与用户的方位包括：

以所述无人飞行器的中心点为原点，以连线经过原点的两个超声波接收传感器所在方向为水平坐标轴，以垂直于水平坐标轴的方向为垂直坐标轴构建空间直角坐标系，定义用户当前的位置坐标为(x,y,z)，通过如下公式计算用户当前的位置坐标值：

(y-l)2+x2+z2=n22(y+l)2+x2+z2=n32(x-l)2+y2+z2=n42(x+l)2+y2+z2=n12]]>

其中，l为无人飞行器的中心点到各超声波接收传感器的距离，n₁为用户到第一个超声波接收传感器的距离，n₂为用户到第二个超声波接收传感器的距离，n₃为用户到第三个超声波接收传感器的距离，n₄为用户到第四个超声波接收传感器的距离；

根据用户当前的位置坐标值得到无人飞行器的中心点与用户的方位。