[发明专利]一种烫粉机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种烫粉机器人。

背景技术

目前，很多人都爱吃粉，市场巨大，桂林米粉、柳州螺蛳粉都名声在外；不论桂林米粉还是柳州螺蛳粉都需要有烫粉的流程；目前烫粉工作基本是人工完成，烫粉流程主要有抓粉（抓定量的粉）、放粉（放粉到热水将粉烫热）、摇粉（使粉均匀受热并摊开）、提粉（滤除粉中的水）、倒粉（将粉倒进碗中）、加卤（给粉添加卤水）等工作，虽然流程简单，但如果几个小时的重复工作下来，还是比较辛苦的；随着人力成本的增加，一种代替人工烫粉工作的烫粉机器人是迫切需要的。

发明内容

本发明的目的是提出一种烫粉机器人，以实现节约时间、降低成本、减少劳动力提高效率的目的。

本发明的技术方案是：一种烫粉机器人，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。

优选地，所述抓粉机械手包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、减速器总成、丝杠滑块总成、第一滑块、第一丝杠和抓具，所述第二伺服电机及减速器总成位于所述第一伺服电机及丝杠滑块总成的上面，所述第二伺服电机及减速器总成能实现第一滑块的旋转，而所述第一伺服电机及丝杠滑块总成能实现第一滑块的上下运动，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述第三伺服电机驱动第一丝杠运动，第一滑块的运动带动所述抓具的运动，这样的运动结构，使运动末端的抓具能抓取在工作范围内的粉团，并送到捞具上方。

优选地，所述烫粉机械手包括第四伺服电机及丝杠滑块总成、第七伺服电机及减速总成、悬臂、直线电机、连杆、摇臂和捞具组成，所述第七伺服电机及减速总成位于所述第四伺服电机及丝杠滑块总成上方，所述第七伺服电机及减速总成上方连接悬臂，所述悬臂自由端安装直线电机，所述连杆的下端与摇臂铰接，所述摇臂与捞具连接，所述直线电机带动连杆上下运动，进而带动铰接在连杆下方的摇臂做旋转运动，并带动捞具旋转，实现摇粉及倒粉功能。

优选地，所述盛碗机械手由第五伺服电机及丝杠滑块总成、第六伺服电机及减速总成和吸盘组成，所述第五伺服电机及丝杠滑块总成和第六伺服电机及减速总成分别实现所述吸盘的上下及旋转运动，所述第八伺服电机及减速总成能实现所述吸盘的翻转。

本发明的有益效果：本发明采用烫粉机器人，提高了工作效率，节省时间，降低了成本。

附图说明

图1为本发明烫粉机器人的结构示意图；

图2为本发明抓粉机械手的结构示意图；

图3为本发明烫粉机械手的结构示意图；

图4为本发明盛碗机械手的结构示意图；

图中：1盛碗机械手，2抓粉机械手，3烫粉机械手，4加卤水装置,5粉篮，6粉篮座，7烫粉桶，8粉碗，9取粉窗，10第一伺服电机及丝杠滑块总成，11第二伺服电机及减速器总成，12第三伺服电机，13第一丝杠，14第一滑块，15抓具，16第四伺服电机及丝杠滑块总成，17第七伺服电机及减速总成，18悬臂，19直线电机，20连杆，21摇臂,22捞具,23第五伺服电机及丝杠滑块总成，24第六伺服电机及减速总成，25吸盘，26第八伺服电机及减速总成。

具体实施方式

结合附图对本发明提供的实施方式作进一步详细的说明：

一种烫粉机器人，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。