[发明专利]全自动化汽车仪表盘指针帽头压制方法

权利要求书

1.一种全自动化汽车仪表盘指针帽头压制方法，其特征在于：该方法包括：

（1）自动上料：将仪表工装平台、压装气缸复位到位，检测仪表工装平台有无仪表盘，如果没有则控制仪表指针帽头落料1个，控制仪表盘皮带输送仪表盘到指定位置，机器人沿X轴运动，选择1号吸盘，然后吸取皮带输送带上的仪表盘，吸取仪表盘后将其放置在仪表工装平台，检测到有仪表盘信号后，机器人选择2号吸盘，吸取仪表指针帽头，根据视觉系统所反馈的仪表指针帽头安装位置坐标值信息，将仪表指针帽头水平放置在仪表盘需要压制指针处，并下压1mm，接着继续完成其他点的帽头放置，最后机器人回退完成该工位的自动上料；

（2）自动压装：仪表工装平台前进，压装气缸通过X、Y轴伺服机构移动至指针压制位置；压装气缸到达压装点，压装气缸下压；在下压过程中判断压装压力是否达到压制范围，将是否合格信号发至PLC；第一个压装点压装完成后，压装气缸弹起并通过X、Y轴伺服机构移动至下一个压装点坐标进行压制；判断是否还有压制点？有则继续完成所有点压制，没有则仪表盘退出仪表工装平台；

（3）自动分拣：判断仪表指针帽头是否压制合格，如果都压制合格则发送合格信号给PLC，然后机器人通过第6轴旋转选择1号大吸盘，吸取压制合格的仪表盘水平放至皮带输送带上，由输送带送出；如果不合格的产品则机器人通过第6轴旋转选择1号大吸盘，然后吸取压制不合格的仪表盘，旋转60度后放至皮带输送带上，由输送带送出；最后由分拣系统识别合格与不合格产品，利用光电传感器检测产品的摆放角度判断是否为合格品，合格品为水平姿势，由输送带直接送至合格仓储区；不合格品为60度角姿势，用气缸将产品推至不合格仓储区；

以上步骤自动循环，直至停机结束。

2.根据权利要求1所述的全自动化汽车仪表盘指针帽头压制方法，其特征在于，该方法包括以下具体步骤：

S1.系统上电；

S2.选择自动模式，并按启动按钮；

S3.判断仪表工装平台是否回复到原位，如果否，进入步骤S4，如果是，直接进入步骤S5；

S4.按复位键，重复步骤S3；

S5.启动皮带输送电机，将仪表盘送入工装平台前定位；

S6.启动仪表指针帽头料斗，落料至仪表指针帽头输送盘；

S7.PLC控制伺服电机将机器人沿X轴运动寻找仪表工装平台前的坐标，至仪表工装平台前停止；

S8.机器人通过第6轴旋转选择1号大吸盘；

S9.机器人吸取皮带输送带上的仪表盘，吸取仪表盘后将其放置在汽车组合仪表指针自动压装装置的工装位置，并检测是否有仪表盘信号检测后发回PLC，有信号则进入步骤S9，无信号则进入待机状态；

S10.检测到有仪表盘信号后，机器人通过第6轴旋转选择2号小吸盘；

S11.视觉系统拍照当前仪表盘指针安装位置坐标值，发送至PLC进行坐标参数处理，再将坐标信号发送给机器人；

S12.机器人水平移动至帽头待取工位吸取指针帽头，根据坐标将帽头水平放置在仪表盘需要压制仪表盘指针步进电机伸出轴位置，并下压1mm;

S13.寻找下一个指针坐标位置，重复上一步骤；如果所有的点都放置完毕，则执行S15；

S14.如果有位置点没放置，则执行S13；

S15.判断仪表工装平台是否有工装仪表盘，且指针帽头放置在仪表盘指针步进电机伸出轴位置，是则进入步骤S16，否则进入待机状态；

S16.仪表工装平台前进至压装工位；

S17.判断是否到位；是则执行S18，否则进入待机状态；

S18.压装气缸通过X、Y轴伺服机构移动至指针压制位置，气缸下压帽体，检测压力是否达到压制范围，将是否合格信号发至PLC；

S19.第一个压装点压装完成后，压装气缸弹起；

S20.压装气缸通过X、Y轴伺服机构移动至下一个压装点坐标进行压制；

S21.判断是否还有压制点？有则进入S20；完成所有点压制则进入S22；

S22.仪表盘退出至平台原位；

S23.判断是否压制合格？如果都压制合格发送合格信号给PLC，执行步骤S24，如果压制不合格发送不合格信号给PLC，执行步骤S25；

S24.机器人通过第6轴旋转选择1号大吸盘，然后吸取压制合格的仪表盘水平放至皮带输送带上，由输送带送出；

S25.机器人通过第6轴旋转选择1号大吸盘，然后吸取压制不合格的仪表盘，旋转60度后放至皮带输送带上，由输送带送出；

S26.由分拣系统识别合格与不合格产品，利用光电传感器检测产品的摆放角度判断是否为合格品，合格品执行S27，不合格品执行S28；

S27.水平姿势合格品由输送带直接送至合格仓储区；

S28.60度角姿势不合格品用气缸将产品推至不合格仓储区；

S29.以上步骤自动循环，直至停机结束。