[发明专利]可互换上肢康复机器人

权利要求书

1.一种可互换上肢康复机器人，包括可移动底板、控制柜、立柱升降柱、可互换上肢康复机构和可调高座椅，所述可调高座椅固定设置于可移动底板前端上部，控制柜和立柱升降柱固定设置于可移动底板后端上部，立柱升降柱下部固定设置于控制柜内，可互换上肢康复机构活动固定于立柱升降柱顶端，其特征在于：所述可互换上肢康复机构按照连接顺序依次包括肩关节内收外展机构、肩关节屈伸机构、肩关节内旋外翻机构、肘关节屈伸机构、前臂内旋外翻机构和腕指关节伸展机构；所述肩关节内收外展机构包括可锁死旋转盘机构、悬臂梁和下横梁，所述可锁死旋转盘机构与悬臂梁一端固定连接，所述悬臂梁另一端与下横梁端部铰接固定，且悬臂梁和下横梁的铰接轴上同轴设置有肩关节内收外展电机减速机，所述悬臂梁在外力作用下可随可锁死旋转盘机构转动，所述下横梁铰接端设置有下横梁限位机构，从而实现肩关节的内收外展运动的左右手互换；所述肩关节屈伸机构包括外竖板、内竖板、旋转梁，所述外竖板和内竖板平行固定设置，所述旋转梁一端铰接固定于内、外竖板底端之间，所述旋转梁铰接轴上同轴设置有肩关节屈伸电机减速机，所述旋转梁铰接端的一侧设置有槽轮机构，垂直外竖板且对应槽轮机构边界处设置有滑动的限位拉手，推拉限位拉手可以实现旋转梁旋转的机械限位目的，从而实现肩关节屈伸运动的左右手互换；所述腕指关节伸展机构包括驱动盒、腕指驱动丝杠、腕指驱动滑块、腕指驱动杆、轨迹控制杆、掌指抓握件和拇指驱动件，所述驱动盒内设置有腕指关节伸展电机减速机，所述腕指关节伸展电机减速机输出轴上设置有大齿轮，所述腕指关节伸展电机减速机两侧对称设置腕指驱动丝杠，所述腕指驱动丝杠端部设置有与大齿轮啮合的小齿轮，腕指驱动滑块在腕指驱动丝杠上滑动，且腕指驱动滑块侧部同轴铰接设置腕指驱动杆和轨迹控制杆，所述腕指驱动杆上设置有直线弧形结合槽，且结合槽内驱动盒侧部设置有轨迹导引柱，轨迹控制杆另一端对称滑动铰接于驱动盒斜下方的掌指抓握件两侧，驱动盒端部上铰接设置有带中间通槽的中间轨迹板，中间通槽内设置有连接柱，连接柱底端固定设置于掌指抓握件上，所述拇指驱动件对称铰接设置于中间轨迹板两侧，且拇指驱动件的内部端同轴铰接于连接柱上，腕指驱动杆末端之间设置有中间连接杆，所述中间连接杆中间位置穿套在连接柱上。

2.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述可锁死旋转盘机构包括旋转底座、旋转法兰、松紧手柄和旋转盘，所述旋转法兰位于旋转底座内部且同心设置，所述旋转法兰内圈与旋转盘内圈底部固定，松紧手柄通过螺纹配合穿入旋转底座内压紧旋转法兰侧壁。

3.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述下横梁限位机构包括鸭嘴旋钮、偏心销、限位滑块和限位槽，所述下横梁一端内部竖直设置限位通孔，偏心销垂直限位通孔且穿入下横梁内，所述鸭嘴旋钮固定设置于偏心销外侧端部，所述限位滑块位于限位通孔内，所述限位槽开设在悬臂梁铰接端下表面的相应位置，旋转鸭嘴旋钮，鸭嘴旋钮带动偏心销旋转，使限位滑块上下进出限位槽，从而实现下横梁的限位目的。

4.根据权利要求2所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述可锁死旋转盘机构的旋转底座侧部上还设置有球头柱塞，且所述旋转法兰外侧壁两侧的相应位置各开设有角度槽，当旋转法兰转到相应角度球头柱塞末端球头进入角度槽内部。

5.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节屈伸机构的内竖板侧部设置有弹簧减负机构，所述弹簧减负机构包括弹簧转轴、弹簧、弹簧挂件、固定柱和限位扭销，所述弹簧转轴与旋转梁铰接轴固定连接，弹簧挂件滑动设置于内竖板上开设的滑槽内，弹簧挂件包括滑动块和支撑翅板，所述支撑翅板对称铰接设置于滑动块两侧，所述限位扭销固定设置于内竖板内侧，拉动限位扭销支撑翅板被取消限位，固定柱固定设置于内竖板滑槽两侧，所述弹簧固定设置于滑动块和弹簧转轴之间。

6.根据权利要求1所述的可互换上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节内旋外翻机构包括外壳体、光杠、同步带轮、同步带、C型环、内衬和束带，所述光杠一端与外壳体固定连接，光杠另一端与旋转梁固定，所述外壳体一端侧部设置肩关节内旋外翻电机减速机，肩关节内旋外翻电机减速机通过同步带轮带动同步带旋转，所述C型环两端通过同步带压紧块固定，且C型环周围设置限位轴承固定C型环运动轨迹，所述同步带牵拉C型环往复运动，C型环内部设置内衬和束带来固定人体。