[发明专利]一种激光扫描仪内置的自动导引小车

权利要求书

1.一种激光扫描仪内置的自动导引小车，包括车体、若干车轮，其特征在于：所述车体 内部包括驱动系统、电池仓、电控系统和设备仓，所述设备仓内设有激光扫描仪，所述激光 扫描仪的底部与车体的设备仓底板固定连接，所述车体上设有若干扫描窗口，所述扫描窗 口与车体通透，若干所述扫描窗口分布在车体的外壁上，所述扫描窗口位于车体的外壁，所 述激光扫描仪的激光发射高度与扫描窗口的高度一致，所述车体外壁小车行进方向的两侧 设有防撞条和障碍物扫描仪，所述防撞条位于车体外壁的底部，所述障碍物扫描仪位于防 撞条的上方，所述车体外壁的四角设有警示灯和急停按钮，所述车体外壁上还是设有控制 器。

2.根据权利要求1所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征在于：所述扫描 窗口分设在车体的四周，且车体每个侧壁都设有扫描窗口，所述扫描窗口为圆角矩形状。

3.根据权利要求1所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征在于：所述车体 的高度在50～120cm，所述扫描窗口的高度为10～20cm。

4.根据权利要求1、2、3任意一项所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征 在于：所述扫描窗口的横轴线高度与所述激光扫描仪的激光发射高度相同。

5.根据权利要求1、2、3任意一项所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征 在于：所述车轮为独立驱动，所述车轮为麦克纳姆轮。

6.根据权利要求1、2、3任意一项所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征 在于：所述车体上还设有自动充电板，所述自动充电板采用铜板或铝板。

7.根据权利要求1、2、3任意一项所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征 在于：所述车体的头部或尾部还设有扫码仪。

8.根据权利要求1、2、3任意一项所述的一种激光扫描仪内置的自动导引小车，其特征 在于：所述车体顶部设有顶板，顶板与车体形成整个小车。

9.如权利要求1所述的激光扫描仪内置的自动导引小车的控制方法，其特征在于：一种 激光扫描仪内置的自动导引小车的控制方法，包括以下步骤：

S1：小车进入导引区域后障碍物扫描仪开始扫描，如果有障碍物，执行S6：如果没有发 现障碍物，进入S2：

S2：激光扫描仪开始扫描，行进过程中激光扫描仪持续发射信号和接收信号，当同时扫 描到三块反光板后进入S3，如果没有同时扫描到三块反光板，进入S4；

S3：小车执行既定程序，按设定路线行进，进行S9；

S4：判断无法同时扫描到三块反光板的时间，持续时间小于1秒，进入S3；大于1秒，进入 S5；

S5：小车停止，激光扫描仪持续扫描，5秒内障碍物排除，执行S3；超过5秒排后，进入S6；

S6：警示灯闪烁，并发出报警警示，进入S7；

S7:报警持续时间小于5分钟后障碍排除，执行S3，超过5分钟，执行S8；

S8:小车切断电源，自动关机；

S9：继续按指定路线行进，完成整个运输任务。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述激光扫描仪能发射红外线。