[发明专利]导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器

权利要求书

1.一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，包括：导丝、导丝操作器、导管、导管操作器、滑动支架、轴向运动控制器及外壳；

所述导丝操作器用于对手术用的导丝进行旋转、夹紧及放松操作，并检测导丝在手术中的受力情况；

所述导管操作器用于对手术用的导管进行旋转、夹紧及放松操作，并检测导管在手术中的受力情况；

所述滑动支架用于对导丝和导管进行支撑，并限制导丝在进入导管之前的运动轨迹，防止导丝在进入导管之前发生弯曲；

所述轴向运动控制器用于控制导管和导丝的轴向运动；

所述外壳用于对导丝操作器、导管操作器和滑动支架进行支撑。

2.如权利要求1所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述轴向运动控制器包括：伺服电机、线性滑台及外壳安装台；外壳安装台与线性滑台滑动配合，伺服电机固定在线性滑台上，并控制外壳安装台沿线性滑台的滑动方向运动，其中，线性滑台的滑动方向与导丝的轴向一致；

所述外壳固定在外壳安装台上，并随外壳安装台沿线性滑台的滑动方向运动。

3.如权利要求1所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述滑动支架包括：滑轨和支架；滑轨安装在外壳内，两个以上支架的底端均与滑轨滑动配合，使支架沿滑轨的滑动方向运动，其中，滑轨的滑动方向与导丝的轴向一致；导丝穿过一部分支架的顶端及导管穿过另一部分支架的顶端后，导丝与导管孔轴配合。

4.如权利要求1或3所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述导丝操作器和导管操作器均安装在外壳内，且分别位于滑动支架的两端，导丝未与导管配合的一端穿过导丝操作器，导管未与导丝配合的一端穿过导管操作器；

其中，所述导丝操作器包括导丝扭转器、导丝扭转器夹持机构、导丝受力检测机构和导丝扭转器旋转机构；

所述导丝扭转器实现对导丝的夹紧与放松操作；导丝扭转器包括工作轮及支撑轴；所述工作轮的外圆周面加工有周向齿；所述支撑轴内加工有轴向通孔，轴向通孔内安装有用于夹紧导丝的爪钳；工作轮与支撑轴同轴分布并螺纹连接，通过工作轮与支撑轴的相对旋转，使得径向压紧或放松支撑轴内的爪钳，进而实现对导丝的夹紧或放松；导丝扭转器通过支撑架安装在外壳内，导丝同轴穿过导丝扭转器；

所述导丝受力检测机构在导丝的夹紧状态下检测导丝的受力情况，并将数据传输至PC控制端；

所述导丝扭转器夹持机构实现对导丝扭转器的支撑轴的夹紧与放松；

所述导丝扭转器旋转机构实现对导丝扭转器工作轮的旋转操作：当导丝扭转器被夹紧状态下通过旋转导丝扭转器实现对导丝的夹紧与放松操作；当在导丝被夹紧且导丝扭转器未被夹紧的状态下通过对导丝扭转器的旋转来控制导丝的旋转和轴向运动；

所述导管操作器与导丝操作器结构相同。

5.如权利要求4所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述导丝受力检测机构包括推拉力传感器、传感器支架、U型板、预紧板、滑轨A和滑轨B及支撑连接板；

所述滑轨B由两个导轨及与两个导轨滑动配合的连接架组成；

推拉力传感器通过传感器支架安装在外壳内，滑轨B安装在外壳内，滑轨A位于传感器支架和滑轨B之间，并通过支撑连接板安装在外壳内，且滑轨A的滑块一端与推拉力传感器连接，两个U型板分别安装在滑轨A的滑块的另一端和滑轨B的连接架上，且两个U型板平行；预紧板为楔形块，安装在滑轨B的连接架上，用于与外部的结构抵触，实现对滑轨B轴向锁紧；导丝扭转器位于两个U型板之间。

6.如权利要求4所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述导丝扭转器夹持机构包括夹齿、凸轮、直流电机I及电机安装架I；

直流电机I通过电机安装架I安装在外壳内；夹齿套装在导丝扭转器的支撑轴上；凸轮安装在直流电机I的输出轴上，在直流电机I的作用下挤压或放松夹齿。

7.如权利要求4所述的一种导管-导丝协同操作介入手术辅助系统从端控制器，其特征在于，所述导丝扭转器旋转机构包括：惰轮、直流电机II、旋转齿轮、电机安装架II及惰轮安装架；

直流电机II通过电机安装架II固定在外壳内，旋转齿轮安装在直流电机II的输出轴上，并与导丝扭转器的工作轮啮合，旋转齿轮通过直流电机II的旋转控制导丝扭转器的旋转；惰轮通过惰轮安装架固定在外壳内，并与导丝扭转器的工作轮啮合。