[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法

权利要求书

1.一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和四条开链，其特征在 于：

所述闭链是由顺次连接的第一杆(1)、第二杆(2)、第三杆(3)、第四杆(4)、第五 杆(5)、第六杆(6)、第七杆(7)和第八杆(8)所构成的一个八杆变胞机构；

第一杆(1)的两端分别通过第一转动铰链(9)和第二转动铰链(10)与第二杆(2) 的一端和第八杆(8)的一端相连，第一转动铰链(9)和第二转动铰链(10)的轴线相互 垂直；

第五杆(5)的两端分别通过第三转动铰链(11)和第四转动铰链(12)与第四杆(4) 的一端和第六杆(6)的一端相连，第三转动铰链(11)和第四转动铰链(12)的轴线相互 垂直；

第三杆(3)的两端分别通过第五转动铰链(13)和第七转动铰链(15)与第四杆(4) 的另一端和第二杆(2)的另一端相连，第五转动铰链(13)与第七转动铰链(15)的轴线 相互平行；

第七杆(7)的两端分别通过第六转动铰链(14)和第八转动铰链(16)与第六杆(6) 的另一端和第八杆(8)的另一端相连，第六转动铰链(14)与第八转动铰链(16)的轴线 相互平行；

所述第一杆(1)、第八杆(8)、第五杆(5)和第四杆(4)长度相同，所述第三杆(3) 和第六杆(6)长度相同，所述第二杆(2)与第七杆(7)的长度相同；

四条开链的结构相同，每条开链的结构是：包括位于同一平面内的第九杆(17)、第十 杆(18)和第十一杆(19)，所述第十杆(18)的两端分别通过第九转动铰链(20)和第十 转动铰链(21)与第九杆(17)和第十一杆(19)相连，所述第九转动铰链(20)和第十 转动铰链(21)的轴线相互平行；

四条开链中的所述第九杆(17)均分别通过第十一转动铰链(22)与第二杆(2)、第 三杆(3)、第六杆(6)和第七杆(7)转动铰接，位于第二杆(2)和第三杆(3)的两个 第十一转动铰链(22)的轴线与第七转动铰链(15)的轴线平行、位于第六杆(6)和第七 杆(7)的两个第十一转动铰链(22)的轴线与第六转动铰链(14)的轴线平行；四个第十 一转动铰链(22)均落在第九杆(17)、第十杆(18)和第十一杆(19)所在的平面内。

2.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，其特征在于，当第 一杆(1)和第二杆(2)的夹角与第三杆(3)和第四杆(4)的夹角相等时，所述第二转 动铰链(10)的轴线与第三转动铰链(11)的轴线共线。

3.根据权利要求2所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，其特征在于，所述 第二转动铰链(10)的轴线与第一杆(1)的上表面和第八杆(8)的上表面的交线重合； 所述第三转动铰链(11)的轴线与第四杆(4)的上表面和第五杆(5)的上表面的交线重 合。

4.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，其特征在于，所述 第一转动铰链(9)、第四转动铰链(12)的轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人的驱动方法，其特征 在于，选择驱动第一转动铰链(9)、第四转动铰链(12)、第五转动铰链(13)、第六转动 铰链(14)、第七转动铰链(15)、第八转动铰链(16)中的任意三个再加上第二转动铰链 (10)和第三转动铰链(11)中的任意一个或两个即可驱动该闭链结构，同时，驱动每条 开链中的所述第九转动铰链(20)、第十转动铰链(21)和连接闭链和开链的第十一转动铰 链(22)。