[发明专利]一种羽翼型滑台单轴机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种羽翼型滑台单轴机器人。

背景技术

单轴机器人作为运动控制的基本单元，广泛用于工业生产的各个领域， 随着工业4.0的推进，单轴机器人将迎来大幅度的发展和应用。传统的工业 机器人由于多采用零部件拼接方式组装，组装过程缺乏有效控制，组装好的 机器人运行精度低，一致性差，进而造成企业使用时维护性差，不能满足实 际生产对于高精度和高可维护性的要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种羽翼型滑台单轴机器人，通过 将零部件集成设计生产，提高单轴机器人的运行精度和稳定性，降低维护难 度。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种羽翼型滑台单轴机器人， 包括U型结构的底座、滚珠丝杆，沿所述底座轴线方向固定有至少两条平行 的直线滑轨，所述直线滑轨固定在所述底座两侧，在所述直线滑轨上配合安 装有若干直线滑块，所述直线滑块在所述直线滑轨上对等设置，在所述底座 上还固定有轴承支撑座，所述轴承支撑座一端固定有伺服驱动电机，另一端 与所述滚珠丝杆相配合连接，所述伺服驱动电机和所述滚珠丝杆通过联轴器 连接，所述联轴器设置在所述轴承支撑座凹型腔内，所述滚珠丝杆与所述直 线滑轨平行且另一端与丝杆支撑座固定连接，所述丝杆支撑座固定在所述底 座端部，与所述伺服驱动电机相对，所述轴承支撑座连接所述滚珠丝杆侧设 置有安装轴承的孔洞，所述滚珠丝杆一端设置有用于嵌套轴承的台阶和用于 固定所述轴承的螺纹，所述滚珠丝杆套有至少两个轴承，所述轴承通过螺母 固定，所述滚珠丝杆和所述轴承嵌套在所述孔洞中，在所述孔洞外围设置有 用于固定所述轴承的轴承压盖，所述丝杆支撑座上嵌套有轴承，所述滚珠丝 杆另一端深入所述轴承孔中；

所述滚珠丝杆上嵌套有与所述滚珠丝杆相配合的丝杆螺母，在所述直线 滑块上固定有滑台，所述滑台径向为中空结构，所述滑台侧边与所述丝杆螺 母固定，所述滚珠丝杆转动时可带动所述滑台沿所述直线滑轨做直线运动；

在所述盖板侧边安装有用于固定传感器的传感器条，所述传感器条设置 有凹槽，在所述凹槽内部设置有第一下传感器固定片、第二下传感器固定片、 第三下传感器固定片，与所述第一下传感器固定片、第二下传感器固定片、 第三下传感器固定片相对设置的还包括紧贴所述传感器条可通过螺丝锁紧固 定的第一上传感器固定片、第二上传感器固定片、第三上传感器固定片，所 述第一上传感器固定片上固定有前极限传感器，所述第二上传感器固定片上 固定有原点复位传感器，所述第三上传感器固定片上固定有后极限传感器。

优选的，在所述底座两端分别设置有第一端盖和第二端盖，所述第一端 盖固定在所述底座左侧用于保护所述伺服驱动电机，所述第二端盖固定在所 述底座右侧，用于保护所述丝杆支撑座。

优选的，还包括缓冲垫，所述缓冲垫侧边设置有环形凹槽，所述环形凹 槽突出部可卡套在所述轴承压盖和所述丝杆支撑座侧边上。

优选的，还包括盖板，所述盖板贯穿所述滑台中空部，一端固定在所述 丝杆支撑座上，一端固定在所述轴承支撑座上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是:

1.由于采用集成化零部件设计和生产，可大幅度提高机器人组装的一致 性，在此基础上，采用伺服电机+滚珠丝杆+直线滑轨的结构，可大幅度降低 装配误差，大幅度提高机器人运行精度。

2.由于机器人采用封闭的结构，可适应各种复杂环境生产，降低外界环 境对机器人本身的损害，提高机器人运行稳定性，减小高速运行时的噪音。

3.由于采用集成化零部件，机器人维护过程中，只需更换相应的零部件， 不会因为维护对机器人固有的的精度和机械位置造成影响，减小机器人维护 时间。

4.羽翼型滑台的设计，不需要另外的支架也能体现出高精度组合和最低 高度的特性，提高二次开发扩展性，降低二次开发难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图 仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造 性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明爆炸示意图

图2为轴承支撑座结构示意图