[发明专利]一种三轴直角坐标机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种三轴直角坐标机器人。

背景技术

三轴直角坐标机器人作为最基本和应用最广泛的三轴机器人模式，在工业生产的各个领域占据着庞大的市场份额，随着工业4.0的推进，三轴直角坐标机器人将迎来更大幅度的发展和应用。传统的工业机器人由于多采用将拼接组装的单轴机器人进一步通过拼接组装的方式，组装过程缺乏有效控制，组装好的机器人运行精度低，一致性差，进而造成企业使用时维护性差，不能满足实际生产对于高精度和高可维护性的要求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种三轴直角坐标机器人，通过将零部件集成设计生产，提高三轴直角坐标机器人产品的一致性、运行精度和稳定性，降低维护难度。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种三轴直角坐标机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、第一连接板、第二连接板、第一拖链、第二拖链，所述X轴和所述Y轴通过所述第一连接板垂直连接，所述Y轴和所述Z轴通过所述第二连接板连接，所述Z轴与所述X轴和所述Y轴垂直，在所述X轴侧边固定有用于支撑所述第一拖链的第一支撑板，所述第一拖链一端与所述第一支撑板连接，另一端与所述Y轴固定连接，在所述Y轴侧边固定有用于支撑所述第二拖链的的第二支撑板，所述第二拖链一端与所述第二支撑板连接，另一端与所述Z轴上的拖链连接片连接；

所述X轴包括U型第一底座、固定在第一底座上的两条第一直线滑轨、与第一直线滑轨相配合的第一直线滑块、X轴驱动伺服电机、X轴滚珠丝杆、与X轴滚珠丝杆相配合的第一丝杆螺母、固定在第一底座上的第一轴承支撑座、第一联轴器、第一轴承压盖、固定在第一直线滑块上的第一滑台；所述第一轴承支撑座一端与所述X轴伺服驱动电机固定，另一端与所述X轴滚珠丝杆相配合连接，所述X轴伺服驱动电机和所述X轴滚珠丝杆通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器设置在所述第一轴承支撑座凹型腔内，所述X轴滚珠丝杆一端设置有两个第一轴承，所述第一轴承通过第一螺母固定，所述X轴滚珠丝杆和所述第一轴承嵌套在所述第一轴承支撑座上，所述第一轴承压盖固定在所述第一轴承支撑座上并压紧所述第一轴承，所述X轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第一底座端部的第一丝杆支撑座连接，所述第一丝杆支撑座嵌有一个第一轴承，所述X轴滚珠丝杆从所述第一轴承孔中穿过，在所述第一直线滑块上固定有羽翼型第一滑台，所述第一滑台侧边与所述第一丝杆螺母固定，所述X轴滚珠丝杆转动时可带动所述第一滑台沿所述第一直线滑轨做直线运动；

所述第一底座侧边固定有第一传感器条，所述第一传感器上固定有X轴前极限传感器、X轴原点复位传感器和X轴后极限传感器；

所述Y轴包括U型第二底座、固定在第二底座上的一条第二直线滑轨、与第二直线滑轨相配合的第二直线滑块、Y轴驱动伺服电机、Y轴滚珠丝杆、与Y轴滚珠丝杆相配合的第二丝杆螺母、固定在第二底座上的第二轴承支撑座、第二联轴器、第二轴承压盖、固定在第二直线滑块上的第二滑台；所述第二轴承支撑座一端与所述Y轴伺服驱动电机固定，另一端与所述Y轴滚珠丝杆相配合连接，所述Y轴伺服驱动电机和所述Y轴滚珠丝杆通过所述第二联轴器连接，所述第二联轴器设置在所述第二轴承支撑座内部腔体内，所述Y轴滚珠丝杆一端设置有两个第二轴承，所述第二轴承通过第二螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆和所述第二轴承嵌套在所述第二轴承支撑座上，所述第二轴承压盖固定在所述第二轴承支撑座上并压紧所述第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆另一端与固定在所述第二底座端部的第二丝杆支撑座连接，所述第二丝杆支撑座嵌有一个第二轴承，所述Y轴滚珠丝杆从所述第二轴承孔中穿过，在所述第二直线滑块上固定有羽翼型第二滑台，所述第二滑台侧边与所述第二丝杆螺母固定，所述Y轴滚珠丝杆转动时可带动所述第二滑台沿所述第二直线滑轨做直线运动；

所述第二底座侧边固定有第二传感器条，所述第二传感器上固定有Y轴前极限传感器、Y轴原点复位传感器和Y轴后极限传感器；