[发明专利]齿轮式协同抓取绳簧自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿轮式协同抓取绳簧自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、 第一关节轴、第二关节轴、电机、第一传动机构、过渡轴、绕绳轮、腱绳、第一滑轮、第二滑轮、 第一簧件和第二簧件；所述电机固定安装在基座上，所述电机的输出轴和第一传动机构的 输入端相连，所述第一传动机构的输出端与过渡轴相连，所述过渡轴套设在基座中，所述绕 绳轮套固在过渡轴上；所述腱绳的一端固接在绕绳轮的外缘上，腱绳的另一端与第二指段 固接；所述腱绳绕过第一滑轮和第二滑轮，腱绳穿过第一指段和第二指段；所述第一关节轴 套设在基座中，所述第二关节轴套设在第一指段中；所述第一指段套接在第一关节轴上，所 述第二指段套接在第二关节轴上；所述第一滑轮套接在第一关节轴上，所述第二滑轮套接 在第二关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接基座和第一指段；所述第二簧件的两端分 别连接第一指段和第二指段；所述第一关节轴、第二关节轴相互平行；其特征在于：该装置 还包括主动拨盘、从动拨盘、第二传动机构、第一齿轮、N个中间齿轮、N个中间轴、第二齿轮、 第一拨杆、第二拨杆、第三簧件和第四簧件；所述主动拨盘上固接有第一凸块，所述从动拨 盘上固接有第二凸块；所述主动拨盘套接在过渡轴上，主动拨盘与绕绳轮固接；所述从动拨 盘活动套接在过渡轴上，所述第一凸块在抓取物体的运动过程中接触并推动第二凸块，所 述第一凸块在伸直手指的运动过程中离开并撤回对第二凸块的推动力；所述第二传动机构 的输入端与从动拨盘相连；所述第二传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮套 接在第一关节轴上，所述第二齿轮套接在第二关节轴上；所述第一齿轮与第二齿轮通过中 间齿轮形成串联的齿轮系，即第一齿轮与第一个中间齿轮啮合，第一个中间齿轮再与相邻 的第二个中间齿轮啮合，……，最后一个中间齿轮与第二齿轮啮合；所有所述中间齿轮套接 在对应的中间轴上，所有所述中间轴分别套设在第一指段中；所述第三簧件的两端分别连 接第一齿轮和第一拨杆，所述第四簧件的两端分别连接第二齿轮和第二拨杆；所述第一拨 杆套接在第一关节轴上，所述第二拨杆套接在第二关节轴上；所述第一拨杆在转动过程中 接触并推动第一指段；所述第二拨杆在转动过程中接触并推动第二指段；其中，N为奇数。