[发明专利]闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、主动齿轮、从动齿轮、齿轮组、凸块拨盘、簧件和限位凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一传动轮相连；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件连接第一传动轮和第二传动轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述柔性传动件形成“O”字形；所述主动齿轮活动套接在近关节轴上；所述从动齿轮套接在远关节轴上，从动齿轮与第二指段固接；所述主动齿轮与齿轮组的输入端相连，所述齿轮组的输出端与从动齿轮相连；所述齿轮组安装在第一指段中；相对于第一指段，所述齿轮组的传动使得从动齿轮的转动方向与主动齿轮的转动方向相同；相对于第一指段，所述齿轮组的传动使得从动齿轮的转动速度与主动齿轮的转动速度相等；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与主动齿轮固接；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，凸块拨盘与限位凸块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；第一传动轮的传动半径大于第二传动轮的传动半径。

2.如权利要求1所述的闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。

3.如权利要求1所述的闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的闭环柔性件齿轮传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴；所述第一齿轮与主动齿轮啮合，所述第一齿轮套接在第一中间轴上；所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮套接在第二中间轴上；所述第三齿轮与第二齿轮啮合，所述第三齿轮套接在第三中间轴上；所述第三齿轮与从动齿轮啮合；所述第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴分别套设在第一指段中。