[发明专利]一种无奇异位形的对称并联机构

权利要求书

1.一种无奇异位形的对称并联机构，包括动平台(5)、作为机架的定平台(1)和连接动平台(5)与定平台(1)的四条运动支链，四条运动支链包括连接动平台(5)中心位置与定平台(1)中心位置的一条恰约束链以及三条完全相同的运动支链，三条完全相同的运动支链包括与定平台(1)固定连接的液压缸(7)，3个液压缸(7)分别通过圆柱副A(8)与活塞杆(3)连接，3根活塞杆(3)分别通过转动副A(9)与环形构件(6)连接，3个环形构件(6)分别通过圆柱副B(10)与滑杆(2)连接，每根滑杆(2)一端通过转动副B(11)与动平台(5)中心连接，滑杆(2)另一端通过转动副与滚轮(4)连接，滚轮(4)与设置在动平台(5)上的滚道相接触，每个所述圆柱副A(8)的轴线和与之对应的转动副A(9)的轴线互相垂直，每个所述转动副A(9)的轴线和与之对应的圆柱副B(10)的轴线互相垂直，每个所述圆柱副B(10)的轴线和与之对应的转动副B(11)的轴线互相垂直，三条运动支链的转动副B(11)轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的一种无奇异位形的对称并联机构，其特征在于，所述恰约束链包括与定平台(1)中心位置固定连接的液压缸(7)，液压缸(7)通过移动副(13)与活塞杆(3)一端连接，活塞杆(3)另一端与虎克铰(12)连接，虎克铰(12)与动平台(5)中心位置连接。

3.根据权利要求1所述的一种无奇异位形的对称并联机构，其特征在于，所述恰约束链包括与定平台(1)中心位置通过转动副C(14)连接的液压缸(7)，液压缸(7)通过移动副(13)与活塞杆(3)一端连接，活塞杆(3)另一端与虎克铰(12)连接，虎克铰(12)与动平台(5)中心位置连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种无奇异位形的对称并联机构，其特征在于，所述虎克铰(12)的中心点为转动副B(11)的轴线与动平台(5)所在平面的交点，转动副B(11)的轴线与动平台(5)法线平行。

5.根据权利要求2或3所述的一种无奇异位形的对称并联机构，其特征在于，相邻两个圆柱副A(8)之间距离均相等，移动副(13)位于以3个圆柱副A(8)的位置为顶点所构成的等边三角形的中心位置，3个圆柱副A(8)的轴线与移动副(13)的轴线相平行。

6.根据权利要求1所述的一种无奇异位形的对称并联机构，其特征在于，所述并联机构的驱动方式为电气、气动、液压中任意一种。