[发明专利]双绞线同步锁定自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种双绞线同步锁定自适应机器人手指装置，包括电机、减速器、第一传动机构、纵 向腱绳、拉绳件、N个指段、N-1个关节轴、N-1个关节簧件和N-1个关节滑轮；所述电机与第一 个指段固接；所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴和第一传动 机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端和拉绳件相连；所述拉绳件滑动或转动设 置在第一指段中；所述纵向腱绳的一端与拉绳件相连，纵向腱绳的另一端与最后一个指段 相连；所述纵向腱绳绕过所有关节滑轮，纵向腱绳穿过中间的所有指段；所述第i个关节轴 套设在第i个指段中，所述第i+1个指段套接在第i个关节轴上，所述第i个关节滑轮套接在 第i个关节轴上，所述第i个关节簧件的两端分别连接第i个指段和第i+1个指段；所有所述 关节轴相互平行；其特征在于：该装置还包括第二传动机构、N-2个主动轮、N-2个从动轮、N- 2个柔性传动件、N-1个拨盘、N-1个上腱绳、N-1个下腱绳、N-1个摩擦块和N-1锁定簧件；所述 减速器的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第一关节轴 相连，所述第j个主动轮套固在第j个关节轴上，所述第j个从动轮套固在第j+1个关节轴上， 所述第j个柔性传动件连接第j个主动轮与第j个从动轮；所述第j个柔性传动件采用传动 带、传动绳或链条；所述第j个主动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第j个从动轮采用带轮、绳 轮或链轮，所述第j个柔性传动件、第j个主动轮和第j个从动轮三者之间配合形成带轮传动 关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述第i个拨盘套固在第i个关节轴上；所述第i个上 腱绳的两端分别连接第i个拨盘、第i个摩擦块；所述第i个下腱绳的两端分别连接第i个拨 盘、第i个摩擦块；所述第i个上腱绳与第i个拨盘的连接点设为A点，所述第i个下腱绳与第i 个拨盘的连接点设为B点，所述第i个上腱绳与第i个摩擦块的连接点设为C点，所述第i个下 腱绳与第i个摩擦块的连接点设为D点，A与B不重合或C与D不重合；所述第i个摩擦块滑动镶 嵌在第i个指段中；所述第i个摩擦块与第i+1个指段相接触或离开一段距离；其中，N为大于 1的自然数，i为1、2……或N-1，j为1、2……或N-2。

2.如权利要求1所述双绞线同步锁定自适应机器人手指装置，其特征在于：所述摩擦块 的整体或局部采用弹性材料。

3.如权利要求1所述双绞线同步锁定自适应机器人手指装置，其特征在于：所述摩擦块 的局部表面为粗糙表面。