[发明专利]用于关节型工业机器人的摇杆及关节型工业机器人

权利要求书

1.一种用于关节型工业机器人的摇杆，具有与RV减速机连接的第一侧、与所述第一侧相对的用以与伺服电机配合连接的第二侧，其特征在于：所述摇杆还具有位于前部且用以固联所述伺服电机和所述RV减速机的前横柱、与所述前横柱相对的位于后部的后横柱、位于所述前横柱和所述后横柱之间的中立柱、设于所述摇杆第一侧的筋板加强型定限位；所述筋板加强型定限位于所述摇杆的第一侧向背离所述第二侧的方向向外凸伸；所述中立柱包括向上开放的上腔，所述上腔呈变异圆柱体结构，前半部分的截面弯曲半径小于后半部分的截面弯曲半径；所述上腔的前半部分与所述前横柱和所述筋板加强型定限位相连; 所述中立柱还包括位于所述上腔下方的下腔，所述下腔为由位于上部的盖体、位于下部的固定法兰、连接所述盖体与所述固定法兰的侧壁围成的向下开放的圆柱体，所述盖体的中间部位具有连通所述上腔与所述下腔的中孔，且所述盖体上设有实现下腔中的润滑脂的注入和排出的注/排脂孔。

2.根据权利要求1所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述前横柱包括中空的安装法兰、从所述安装法兰的周缘同时向第一侧和第二侧均凸伸形成从周缘包覆所述安装法兰的第一筋板增强结构，所述前横柱通过所述第一筋板增强结构与所述中立柱连接。

3.根据权利要求2所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述第一筋板增强结构呈具有一个缺口的圆形，所述缺口位于所述前横柱上靠近所述中立柱的一侧；所述筋板加强型定限位包括与所述缺口的上端连接的呈>型的第一筋板加强型定限位、与所述第一筋板增强结构的缺口的下端连接的呈>型的第二筋板加强型定限位，所述第一筋板加强型定限位和第二筋板加强型定限位成上下间隔设置。

4.根据权利要求1所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述筋板加强型定限位的壁板自所述摇杆的第一侧向外逐渐减薄。

5.根据权利要求1所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述摇杆还具有位于所述中立柱后侧的后腔，所述后腔与所述中立柱之间的壁板自下向上逐渐变薄；形成所述后腔的结构体支撑所述后横柱，所述后横柱为自所述第二侧向所述第一侧贯通的中空柱。

6.根据权利要求5所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述后横柱自所述第一侧向背离所述第二侧的方向向外凸伸，且所述后横柱在所述后腔内呈分段式布置，靠近所述第一侧的柱体的长度为另一段靠近所述第二侧的柱体长度的5~6倍。

7.根据权利要求1所述的用于关节型工业机器人的摇杆，其特征在于：所述摇杆还包括设置于所述摇杆外侧面上的若干多用筋板、若干定位凸台、分列于所述中立柱第一侧和第二侧的一对管线包布置窗口、分列于所述中立柱第一侧和第二侧的翼板。

8.一种关节型工业机器人，包括底座、连接所述关节型工业机器人的第一关节和第二关节的摇杆、连杆、位于连杆上的操作手，其特征在于：所述摇杆为权利要求1~7中任意一项所述的摇杆。