[发明专利]自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构

权利要求书

1.自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，包括安装在机器人底盘高度位置的超声波传感器和红外传感器，所述底盘为圆形，其特征是：所述底盘外圈以通过圆心的直线L为分界划分为0°～180°区域和180°～360°区域，90°位置为机器人行进正方向，在0°～180°区域上设置3个超声波传感器和两个红外传感器，其中超声波传感器分别位于0°，90°，180°位置，安装方向与机器人行进正方向相同；所述红外传感器分别位于θ₅和180°-θ₅位置，安装方向与机器人行进正方向相同；

其中，机器人底盘半径为R，用户自设定圆Ω半径为x，超声波传感器的扫描角度范围为β，红外传感器的扫描角度范围γ；

设位于0°位置的超声波传感器和位于θ₅位置的红外传感器的扫描区域边界的交汇点A到直线L的距离为a，则

设位于0°和180°位置的超声波传感器设定的报警距离为a′，要保证a′＞a，方能在障碍物进入需避障区域内时做出报告，从而控制机器人避障转向。

2.如权利要求1所述的自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，其特征是，远于30cm的测距由超声波传感器完成，30cm内由红外传感器完成。

3.如权利要求1所述的自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，其特征是，所述超声波传感器采用HC-SR04超声波传感器，有效范围2cm～450cm，测量角度小于15度。

4.如权利要求1所述的自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，其特征是，所述红外传感器采用Realplay 2Y0A21 GP2Y0A21YKOF红外传感器，最大允许角度40°。

5.如权利要求1所述的自主移动机器人避障系统的多路红外及超声波传感器分布结构，其特征是，在底盘外圈270°处加入一个超声波传感器，安装方向与机器人行进正方向相反，保证后退时的避障检测。