[发明专利]基于刹车力矩反馈的飞机防滑刹车控制方法

权利要求书

1.一种基于刹车力矩反馈的飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，包括：

检测飞机机轮的刹车力矩和飞机机轮的转速；

基于所述刹车力矩和所述转速确定实际滑移因子；

比较所述实际滑移因子与滑移因子阈值；

若所述实际滑移因子达到滑移因子阈值，则更新所述滑移因子阈值；以及

减小所述刹车力矩以使所述实际滑移因子小于更新后的滑移因子阈值；

所述基于所述刹车力矩和所述转速确定实际滑移因子包括：

计算

若η₁＞η_slip，且ω＜ω_min，则η＝1；

若η₁≤η_slip，则η＝η₁；

其中，η为实际滑移因子，η_slip为滑移因子阈值，J为飞机机轮转动惯量，ω为飞机机轮的转速，ω_min为一预设转速阈值，M_b为刹车力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述实际滑移因子达到滑移因子阈值，则更新所述滑移因子阈值包括：

若所述实际滑移因子大于或等于滑移因子阈值，基于所述刹车力矩和所述转速更新结合力峰值；以及

基于更新后的结合力峰值更新所述滑移因子阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述刹车力矩和所述转速更新结合力峰值包括：

通过来更新所述结合力峰值；

其中，F_lm为结合力，r为飞机机轮的半径；

当所述实际滑移因子等于所述滑移因子阈值时的结合力F_lm为所述结合力峰值F_slip。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述结合力峰值更新所述滑移因子阈值包括：

$\frac{{\mathrm{\η}}_{slip}}{{\mathrm{\η}}_{ss}}=k_1{\left(\frac{F_{slip}}{F_{ss}}\right)}^3+k_2{\left(\frac{F_{slip}}{F_{ss}}\right)}^2+k_3\left(\frac{F_{slip}}{F_{ss}}\right)+k_4;$

其中，η_ss为预先设定的滑移因子初始值，F_ss为预先设定的结合力初始值，η_slip为所述更新后的滑移因子阈值，k₁、k₂、k₃、k₄为预设的系数，且满足：

-1＜k₁＜0；

0＜k₂＜1；

-1＜k₃＜0；

0＜k₄＜1。