[发明专利]一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节

权利要求书

1.一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述旋转关节包括小臂(1)、两个钢丝固定预紧装置(2)、大臂轴(3)、锥轴(4)、轴承座(5)、电机座(6)、电机(7)、大臂(8)、钢丝绳(9)，大臂轴(3)的下端固定在大臂(8)上，大臂轴(3)的上端设有铰接孔(3-1)，轴承座(5)固定在大臂(8)上，锥轴(4)的两端分别与轴承座(5)和铰接孔(3-1)铰接，锥形轴(4)的输入端与电机(7)输出轴连接，电机(7)固定在电机座(6)上，电机座(6)与大臂(8)固连，小臂(1)的一端设有锥盘(1-1)，锥盘(1-1)的轴心处设有安装孔(1-2)，安装孔(1-2)与大臂轴(3)转动连接，锥盘(1-1)的锥盘锥形面(1-3)与锥轴(4)上的锥轴锥形面(4-1)贴合，锥轴锥形面(4-1)上设有螺旋槽(4-1-1)，锥盘锥形面(1-3)上设有与螺旋槽(4-1-1)相对应的钢丝绳槽(1-3-1)，螺旋槽(4-1-1)中缠绕有数圈钢丝绳(9)，钢丝绳(9)的两端分别放入钢丝绳槽(1-3-1)中，钢丝绳(9)的两端由钢丝固定预紧装置(2)固定预紧，钢丝固定预紧装置(2)固装在小臂(1)上。

2.根据权利要求1所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：锥轴(4)的锥轴锥角(A2)为锥轴轴线(O-O)与各圈钢丝绳(9)的中心连线(N-N)之间的夹角，中心连线(N-N)与锥轴锥形面(4-1)之间的距离为第二距离(L2)。

3.根据权利要求2所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述锥盘(1-1)的锥盘锥角(A1)为锥盘轴线(M-M)与各圈钢丝绳(9)的中心连线(N-N)之间的夹角，中心连线(N-N)与锥盘锥形面(1-3)之间的距离为第一距离(L1)。

4.根据权利要求3所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述第二距离(L2)与第一距离(L1)相等。

5.根据权利要求4所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：螺旋槽(4-1-1)与钢丝绳槽(1-3-1)的旋向相反。

6.根据权利要求5所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述钢丝绳(9)在螺旋槽(4-1-1)和钢丝绳槽(1-3-1)上的缠绕方法：锥盘锥形面(1-3)上的钢丝绳槽(1-3-1)由内至外依次为第一钢丝绳槽(1-3-1-1)、第二钢丝绳槽(1-3-1-2)、第三钢丝绳槽(1-3-1-3)和第四钢丝绳槽(1-3-1-4)，钢丝绳(9)的一端由钢丝固定预紧装置(2)固定，钢丝绳(9)的另一端缠入第四钢丝绳槽(1-3-1-4)中，在锥盘锥形面(1-3)与锥轴锥形面(4-1)相接触的地方缠到螺旋槽(4-1-1)上，缠绕三圈，在第三圈的末尾锥盘锥形面(1-3)与锥轴锥形面(4-1)相接触的地方缠到第一钢丝绳槽(1-3-1-1)中，在第一钢丝绳槽(1-3-1-1)的末端用钢丝固定锁紧装置(2)固定锁紧。

7.根据权利要求6所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述第二距离(L2)小于钢丝绳(9)的半径。

8.根据权利要求7所述一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，其特征在于：所述第一距离(L1)小于钢丝绳(9)的半径。