[发明专利]一种机器人用减速器

说明书

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，特别是涉及一种机器人用减速器。

背景技术

减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速器是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。目前，减速器作为工业机器人的核心部件之一，工业生产领域中工业机器人的应用越来越广泛，随着工业生产技术的发展，工业机器人拥有强大的市场发展前景。但是现有的减速器不能具有较高的承载力、传动精度不高且减速器体积较大，不能用在工业机器人上来当作驱动装置。

发明内容

本发明为了解决了上述问题，提供了一种机器人用减速器，该减速器结构简单、体积小，在相同机构尺寸下，具有承载能力大、传动精度高的特点，可以用在工业机器人上来当作驱动装置。

本发明所要求解决的技术问题可以通过以下技术方案来实现：

一种机器人用减速器，包括输入轴、太阳轮、行星轮，所述输入轴与太阳轮相连，所述太阳轮与行星轮啮合在一起，所述行星轮有三个，三个行星轮通过三根偏心轴与摆线轮相连，所述摆线轮有两个且位置互差180°，所述摆线轮轮齿与针轮的针齿啮合在一起，所述三根偏心轴穿过摆线轮与输出轴板相连，有输出轴与输出轴板相连。

进一步地，所述摆线轮与偏心轴之间安装有偏心轴套。

进一步地，所述摆线轮与偏心轴套之间安装有偏心轴承轴。

进一步地，所述摆线轮有奇数个轮齿。

进一步地，所述有输出轴承与输出轴相连。

进一步地，所述输出轴承为圆锥滚子轴承。

进一步地，所述针轮的针齿为圆柱形轮齿。

本发明有益效果是：一种机器人用减速器，该减速器结构简单、体积小，在相同机构尺寸下，具有承载能力大、传动精度高的特点，可以用在工业机器人上来当作驱动装置。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步说明：

图1为本发明减速器剖视图；

相关元件符号说明：

1、输入轴；2、太阳轮；3、行星轮；4、偏心轴轴承；5、偏心轴套；6、偏心轴；7、摆线轮；8、摆线轮；9、针轮；10、输出轴；11、输出轴承；12输出轴板。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

结合图1所示，一种机器人用减速器，包括输入轴1、太阳轮2、行星轮3、偏心轴轴承4、偏心轴套5、偏心轴6、摆线轮7、摆线轮8、针轮9、输出轴10、输出轴承11、输出轴板12。

输入轴1与太阳轮2相连，太阳轮2与行星轮3啮合在一起，行星轮3有三个，三个行星轮3通过三根偏心轴6与摆线轮相连，摆线轮有两个分别为摆线轮7和摆线轮8，摆线轮7和摆线轮8位置互差180°，摆线轮的轮齿与针轮9的针齿啮合在一起。三根偏心轴6穿过摆线轮与输出轴板12相连，有输出轴10与输出轴板12相连。

为了减小摩擦，摆线轮与偏心轴之间安装有偏心轴套5，摆线轮与偏心轴套5之间安装有偏心轴承轴4。为使输入轴能够达到静平衡且便传动的承载能力得到提高，摆线轮有奇数个轮齿。有输出轴承11与输出轴10相连，输出轴承11可以为圆锥滚子轴承。针轮的针齿可以为圆柱形轮齿。

本发明机器人用减速器，该减速器结构简单、体积小，在相同机构尺寸下，具有承载能力大、传动精度高的特点，可以用在工业机器人上来当作驱动装置。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。