[发明专利]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括机架、至少一对抓取机构；每个所述抓取机构包括位于上方的机械臂和位于下方的机械爪，所述机械臂的上端连接于所述机架上，所述机械爪铰接于所述机械臂的下端；所述机械臂上设有旋翼单元，所述旋翼单元用于使所述机械手装置沿水平方向移动。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，每对所述抓取机构中的两个抓取机构对称设置；所述旋翼单元包括旋翼和涵道，所述涵道环绕设置于所述旋翼的外侧。

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，至少一对所述旋翼的转轴关于所述机械手装置高度方向的中心线对称，所述转轴的延长线交点位于旋翼上方。

4.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述至少一对抓取机构同步开合。

5.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置进一步包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一舵机、第一升降板、上连杆，所述第一舵机设置于所述机架上；所述第一舵机具有第一输出轴，所述第一输出轴从所述第一舵机的底部向下伸出；所述第一升降板套在所述第一输出轴上，且与所述第一输出轴螺纹连接；所述上连杆对应于所述机械臂设置，其两端分别与所述第一升降板和所述机械臂铰接。

6.如权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置进一步包括第二控制机构，所述第二控制机构包括下支撑板、第二舵机、第二升降板、下连杆；所述下支撑板位于所述第一升降板的下方，通过下固定柱与所述第一升降板固定连接；所述第二舵机设置于所述下支撑板上；所述第二舵机具有第二输出轴，所述第二输出轴从所述第二舵机的底部向下伸出；所述第二升降板套在所述第二输出轴上，且与所述第二输出轴螺纹连接；所述下连杆对应于所述机械臂设置，其两端分别与所述第二升降板和所述机械爪铰接。

7.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置进一步包括悬挂机构，所述悬挂机构包括下连接件、上支撑板；所述上支撑板位于所述机架的上方，通过上固定柱与所述机架固定连接；所述上支撑板的中部固定有轴承，所述下连接件穿过所述轴承的中心孔，所述下连接件的底部连接一限位块，所述限位块位于所述轴承的下方。

8.如权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述悬挂机构进一步包括缓冲件和上连接件，所述缓冲件位于所述上连接件和所述下连接件之间；所述上连接件为柔性连接件；所述下连接件为柔性连接件或者刚性连接件。

9.如权利要求7或8所述的机械手装置，其特征在于，所述下连接件为刚性连接件，所述下连接件包括位于下方的竖直段和位于上方的弯折段，所述竖直段和所述弯折段铰接。

10.如权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述机械爪包括爪体、横杆、斜杆，所述爪体、所述横杆、所述斜杆彼此铰接，构成三角形结构。

11.如权利要求10所述的机械手装置，其特征在于，所述机械臂的下端铰接于所述横杆上；所述下连杆的两端分别与所述第二升降板和所述横杆铰接。

12.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，在所述抓取机构上设置有压力传感器，用于检测抓取物体时所用的压力；在所述机械手装置的中心底部安装有摄像头和测距传感器。

13.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置进一步包括悬挂机构，所述悬挂机构包括与机架连接的第一连接部和与吊绳连接的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部之间设置有测力传感器。

14.一种应用权利要求1-12之一所述机械手装置的控制方法，所述机械手装置进一步包括悬挂机构，所述悬挂机构包括与机架连接的第一连接部和与吊绳连接的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部之间设置有测力传感器；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

A、抓取被抓物；

B、逐步收紧吊绳，并检测测力传感器的反馈值；

C、当所述反馈值大于预定阈值时，停止收紧吊绳并松开被抓物；当所述反馈值不大于所述预定阈值时，继续收紧吊绳直至所述反馈值不再上升。