[发明专利]碎屑监视

权利要求书

1.一种碎屑监视系统，包括：

容器(50)，该容器限定了接收碎屑进入该容器(50)中的开口(53)，该开口具有顶部和 底部，随着碎屑被接收到所述容器(50)中，所述顶部在底部之上；

第一和第二发射器(756；804A，804B)，每个发射器布置成发射跨过所述开口(53)的至 少一部分的信号；

第一接收器(760；802A)，该第一接收器靠近所述第一发射器(756；804A)，以接收由所 述第一发射器(756；804A)发射的信号的反射部分，所述第一接收器(760；802A)沿着所述开 口(53)的顶部并朝向所述开口(53)设置，以接收由所述第二发射器(756；804B)发射的跨过 所述开口的最大尺寸的信号的未反射部分；

第二接收器(760；802B)，该第二接收器被设置成靠近所述第二发射器(756；804B)，以 接收由所述第二发射器(756；804B)发射的信号的反射部分，所述第二接收器(760；802B)朝 向所述开口(53)设置，以接收由所述第一发射器(756；804A)发射的跨过所述开口的至少一 部分的信号中的未反射部分；

控制器，该控制器被构造成脉冲地打开和关闭所述第一发射器以及脉冲地打开和关闭 所述第二发射器，

其中，所述控制器被进一步构造成同步地采样每个第一和第二接收器，使得每个接收 器(802A，802B)的第一样本在所述第一发射器和所述第二发射器关闭时取得，每个接收器 (802A，802B)的第二样本在所述第一发射器打开而所述第二发射器关闭时取得，且每个接 收器的第三样本在所述第一发射器关闭而所述第二发射器打开时取得。

2.如权利要求1所述的碎屑监视系统，其中所述开口(53)基本上为矩形的，所述第一接 收器(760；802A)和第二接收器(760；802B)跨过所述开口(53)基本上彼此对角相对。

3.如权利要求1所述的碎屑监视系统，其中所述第一和第二发射器(804A，804B)相对于 彼此布置，使得由所述第一和第二发射器(804A，804B)发射的相应信号沿着所述开口(53) 的至少一部分相交。

4.如权利要求1-3中的任一项所述的碎屑监视系统，其中，所述容器(50)包括挡板 (55)，该挡板跨过集尘盒(50)的宽度水平延伸并且沿着集尘盒(50)的至少一部分垂直延 伸，使得挡板(55)限定了开口(53)的水平底部的至少一部分。

5.如权利要求4所述的碎屑监视系统，其中挡板(55)的至少一部分是门，该门可移动以 允许接近集尘盒(50)内存放的碎屑。

6.如权利要求1-3，5中的任一项所述的碎屑监视系统，其中随着碎屑被接收在所述容 器中，所述第一和第二发射器及所述第一接收器(760；802A)每个都布置在所述开口(53)的 一侧上。

7.如权利要求1-3，5中的任一项所述的碎屑监视系统，其中安装有该碎屑监视系统的 机器人(11)包括摄像机(1190)，视场超过机器人(11)的周长。

8.如权利要求7所述的碎屑监视系统，其中所述摄像机被构造为探测基本上在清洁设 备前方的区域。

9.如权利要求8所述的碎屑监视系统，其中所述摄像机用来避开大于由所述清洁设备 的清洁头限定的最小开口的障碍物。

10.如权利要求7所述的碎屑监视系统，其中所述机器人(11)包括微处理器(245)，该微 处理器能够处理来自摄像机(1190)的信号，以识别在机器人(11)附近的障碍物和/或碎屑， 并且使机器人11运动，来避开大于特定尺寸阈值的障碍物和/或碎屑。

11.如权利要求10所述的碎屑监视系统，其中所述特定尺寸阈值是小于由所述清洁头 所限定的最小开口的值。

12.如权利要求10或11所述的碎屑监视系统，其中所述摄像机(1190)能够与微处理器 (245)连通，使得机器人(11)在清洁表面上的运动能够至少部分基于摄像机(1190)对碎屑 和/或障碍物的探测。