[发明专利]室内四旋翼无人机360°三维避障系统

权利要求书

1.室内四旋翼无人机360°三维避障系统，包括：三维障碍物检测模块；STM32F103控制器，水平圆环，竖直前后圆环，竖直左右圆环，右后方连接杆，右前方连接杆，左前方连接杆，左后方连接杆，串口，飞行控制器，右后方电机，右前方电机，左前方电机，左后方电机，右后方螺旋桨，右前方螺旋桨，左前方螺旋桨，左后方螺旋桨，锂电池；

其特征在于，至少需要八个传感器，八个传感器的具体布置为：上方超声波传感器，下方超声波传感器，后方超声波传感器，左侧超声波传感器，右侧超声波传感器；左前方超声波传感器，前左方超声波传感器，右前方超声波传感器与左侧超声波传感器，右侧超声波传感器以45°间隔均匀分布在水平圆环上；

采用一个水平二维平面和一个垂直二维平面来实现三维空间的避障，具体为：

(1)定义模糊逻辑控制器在每个平面上的输入输出变量；

①水平二维平面上输入变量定义为：

I1＝{L、LF、F、RF、R}，其中L、LF、F、RF、R分别为经数据融合后获得的四旋翼无人机的左方、左前方、前方、右前方、右方的障碍物距离，取值范围为0-200cm；根据超声波传感器的波束角对测距精度的限制，定义输入变量L、LF、F、RF、R的模糊语言变量{N1,M1}＝{近，中}；

水平二维平面上输出变量定义为：

O1＝{V、Angle1}；其中，V表示四旋翼无人机的移动速度，输出的速度范围为(0～3m/s)；Angle1表示四旋翼无人机的转向角度，取值为(-90°，0°，90°)；定义V的模糊语言变量为{SV,MV,FV}＝{慢，中，快}，定义angle1的模糊语言变量为{TL,TZ,TR}＝{左转，不变，右转}，当四旋翼无人机向左转动时，angle1为负；当四旋翼无人机向右转动时，angle1为正；

②垂直二维平面上输入变量定义为：

I2＝{U、F、D}，其中U、F、D分别为经数据融合后获得的四旋翼无人机的上方、前方、下方的障碍物距离，取值范围为0-200cm；根据超声波传感器的波束角对测距精度的限制，定义输入变量U、F、D的模糊语言变量{N2,M2}＝{近，中}；

垂直二维平面上输出变量定义为：

O2＝{V、Angle2}；其中，V表示四旋翼无人机的移动速度，输出的速度范围为(0～3m/s)；Angle2表示四旋翼无人机的转向角度，取值为(-90°，90°)；定义V的模糊语言变量为{SV,MV,FV}＝{慢，中，快}，定义angle2的模糊语言变量为{TU,TD}＝{上飞，下飞}，当四旋翼无人机向上飞行时，angle2为正；当四旋翼无人机向下飞行时，angle2为负；

(2)建立隶属度函数

隶属度函数的确定包括确定隶属度函数的形状以及隶属度函数的阈值；取各个语言变量的隶属度函数形状为对称的三角形隶属函数曲线且模糊分割也是对称的；

(3)建立模糊控制规则

当障碍物位于无人机的左侧时，则无人机右转；当障碍物位于无人机的右侧时，则无人机左转；定义如下If-Then规则；

①水平二维平面

If(L is N1)and(LF is N1)and(F is N1)and(RF is M1)and(R is M1)

Then(V is SV and angle1 is TR)

②垂直二维平面

If(U is M2)and(F is N2)and(D is N2)

Then(V is SV and angle2 is TU)

根据输入输出变量以及模糊语言变量，利用MATLAB的模糊工具箱为该模糊推理系统建立如上If-Then控制规则；

(4)生成避障决策

将(3)中决策结果进行解模糊化计算，采用重心法对模糊集进行解模糊；

将解模糊化后的避障决策通过串口发送给飞行控制器。

2.根据权利要求1所述的室内四旋翼无人机360°三维避障系统，其特征在于，传感器还包括：前右方超声波传感器，上前方超声波传感器，下前方超声波传感器，近左侧超声波传感器，左前方超声波传感器，近右侧超声波传感器，右前方超声波传感器。

3.根据权利要求1或2所述的室内四旋翼无人机360°三维避障系统，其特征在于，采用近、中、远的避障方式，即当前方、左前方、右前方、上前方、下前方任意一个方向距离d，其数值范围为50cm＜d≤150cm，发现障碍物时先减速飞行；当距离前方、左前方、右前方、上前方、下前方任意一个方向障碍物距离d，其数值范围为0cm＜d≤50cm时进行避障决策；当左侧、右侧、上方、下方任意一个方向距离d，其数值范围为50cm＜d≤100cm发现障碍物时进行减速飞行，当距离左侧、右侧、上方、下方任意一个方向障碍物d，其数值范围为0cm＜d≤50cm时进行避障决策；当距离后方100cm发现障碍物时进行报警。