[发明专利]偏航识别方法和装置

权利要求书

1.一种偏航识别方法，所述方法包括：

获取当前的定位位置；

在不回溯入口节点的情况下，直接按照预设尺寸确定覆盖所述定位位置的预设形状的候选区域；所述候选区域的几何中心朝所述定位位置的方向的反向偏离；所述定位位置的方向表示终端在定位位置处的运动方向；

获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；

获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；

根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；

若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值，包括：

遍历各所述路段树型结构中的各路段分支；

获取所述定位位置与遍历的路段分支的投影距离；

获取所述定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值；

根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，包括：

获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；

将所述投影距离、所述方向差异值以及所述历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值；

所述根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支，包括：

将具有最小匹配权值的路段分支确定为与所述定位位置匹配的路段分支。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定发生偏航后，将所述定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。

5.一种偏航识别装置，其特征在于，所述装置包括：

定位模块，用于获取当前的定位位置；

候选区域确定模块，用于在不回溯入口节点的情况下，直接按照预设尺寸确定覆盖所述定位位置的预设形状的候选区域；所述候选区域的几何中心朝所述定位位置的方向的反向偏离；所述定位位置的方向表示终端在定位位置处的运动方向；

路段树型结构生成模块，用于获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；

匹配权值获取模块，用于获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；

路段分支匹配模块，用于根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；

偏航判定模块，用于若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述匹配权值获取模块包括：

投影距离获取模块，用于遍历各所述路段树型结构中的各路段分支；获取所述定位位置与遍历的路段分支的投影距离；

方向差异值获取模块，用于获取所述定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值；

匹配权值计算模块，用于根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配权值获取模块还包括：

历史方向差异值累积值获取模块，用于获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；

所述匹配权值计算模块还用于将所述投影距离、所述方向差异值以及所述历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值；

所述路段分支匹配模块还用于将具有最小匹配权值的路段分支确定为与所述定位位置匹配的路段分支。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

导航路线规划模块，用于在判定发生偏航后，将所述定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。