[发明专利]多支链耦合两转动并联机构

权利要求书

1.一种多支链耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台、连接定、动平 台的运动支链，其特征在于：动平台与定平台之间通过至少三条运动支链连接， 所述运动支链之间通过多条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链 与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆 固定连接，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，所有耦合连杆与中心 连杆连接形成的转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线 L；

每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，对于任意一条运动支链， 其结构为：下连杆一端与中连杆一端通过转动副连接，且该转动副轴线与所述 中心轴线L相交于一点P，下连杆另一端与定平台通过定平台运动副连接，所述 定平台运动副可以是转动副或球面副，若所述定平台运动副为转动副，则该转 动副轴线过所述点P；中连杆另一端与上连杆一端通过转动副连接，且该转动副 轴线与所述中心轴线L相交于一点Q，点Q与所述点P不重合，上连杆另一端与 动平台之间通过动平台运动副连接，所述动平台运动副可以是转动副或球面副， 若所述动平台运动副为转动副，则该转动副轴线过所述点Q；

对于所有的定平台运动副和动平台运动副，至少有一个定平台运动副或动 平台运动副为球面副。

2.根据权利要求1所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述中心连杆一端与定平台通过球面副或万向铰连接，且该球面副或万向铰的 转动中心与所述点P重合；所述中心连杆另一端与动平台通过球面副或万向铰 连接，且该球面副或万向铰的转动中心与所述点Q重合。

3.根据权利要求1或2所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在 于：所述运动支链中有两条运动支链为主动运动支链，且该两条主动运动支链 为相邻的两条运动支链。

4.根据权利要求3所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述主动运动支链由直线驱动器驱动。

5.根据权利要求4所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述直线驱动器的输出杆与主动运动支链中的下连杆通过转动副连接，直线驱 动器尾端与机座通过转动副连接，所述机座与定平台固定连接；所述直线驱动 器两端的转动副轴线相互平行且平行于直线驱动器所驱动的运动支链中的定平 台运动副轴线；若定平台运动副为转动副，则所述定平台运动副轴线即为该转 动副的轴线，若定平台运动副为球面副，则所述定平台运动副轴线为过该球面 副球心和所述点P的直线。

6.根据权利要求4所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述直线驱动器的输出杆前端安装有力学传感器。

7.根据权利要求3所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述运动支链中，至少有一条运动支链为从动运动支链，所述从动运动支链与 机座之间设有直线阻尼器。

8.根据权利要求7所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述直线阻尼器的输出杆与从动运动支链的下连杆通过转动副连接，直线阻尼 器尾端与机座通过转动副连接；所述直线阻尼器两端的转动副轴线相互平行且 平行于直线阻尼器所连接的运动支链中的定平台运动副轴线。

9.根据权利要求7所述的一种多支链耦合两转动并联机构，其特征在于： 所述直线阻尼器的输出杆前端安装有力学传感器。