[发明专利]一种刚柔耦合象鼻型连续机器人在审
| 申请号： | 201610173284.3 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105729458A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李彬;赵新华;王收军;葛为民;丁跃达;张会义;戴旻;刘小龙;张海康 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学;中国汽车工业工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 象鼻 连续 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种刚柔耦合象鼻型连续机器人，其特征在于该机器人是由控制箱和控制箱一侧安装的一组结构完全相同的关节首尾相连串接在一起而形成的一种刚柔耦合象鼻型连续机器人，所述的每一个关节均由三角形运动平台(1)、三角形固定平台(2)、联接上述两平台的一根支撑杆(3)和三条驱动绳索(L1、L2、L3)组成；
其中：
所述的支撑杆(3)的一端与固定平台垂直固连，另一端通过球副(S1)与运动平台(1)相连；
所述的三条驱动绳索的一端分别与运动平台的三个端点固定连接，另一端穿过固定平台的三个端点与控制箱内的绳轮连接，所述绳轮分别通过减速机与电机相连；
所述的绳轮、减速机与电机都放置于与固定平台固连的控制箱(4)内。
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