[发明专利]负载参数设定装置以及负载参数设定方法

权利要求书

1.一种负载参数设定装置，对由机器人把持的工件的负载参数进行设定，该机器人具备对多个动作轴分别进行驱动的多个电动机，该负载参数设定装置具备：

存储部，其存储与要由所述机器人把持的多个种类的工件分别对应的多个负载参数；

指标计算部，其针对存储于所述存储部的多个负载参数中的每个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算用于选择由所述机器人把持的所述工件的负载参数的指标；以及

选择部，其基于由该指标计算部计算出的指标来从存储于所述存储部的多个负载参数中选择所述工件的负载参数。

2.根据权利要求1所述的负载参数设定装置，其特征在于，

还具备动作区域指定部，该动作区域指定部对要选择所述负载参数的所述机器人的动作区域进行指定。

3.根据权利要求1或2所述的负载参数设定装置，其特征在于，

所述机器人的动作程序包括用于选择所述负载参数的指令。

4.根据权利要求1或2所述的负载参数设定装置，其特征在于，

所述指标计算部包括：理论转矩计算部，其针对所述多个负载参数，分别基于所述机器人的当前位置姿势来计算所述多个电动机中的一个电动机所输出的多个理论转矩；以及

实际转矩计算部，其基于所述一个电动机的电流反馈信息来计算所述一个电动机的实际转矩，

所述选择部选择与所述多个理论转矩中的最接近所述实际转矩的理论转矩对应的负载参数。

5.根据权利要求4所述的负载参数设定装置，其特征在于，

所述理论转矩计算部具有用于计算所述理论转矩的多个计算方法，

所述负载参数设定装置还具备计算方法设定部，该计算方法设定部设定所述多个计算方法中的一个计算方法。

6.一种负载参数设定方法，对由机器人把持的工件的负载参数进行设定，该机器人具备对多个动作轴分别进行驱动的多个电动机，该负载参数设定方法包括以下步骤：

存储与要由所述机器人把持的多个种类的工件分别对应的多个负载参数；

针对所存储的所述多个负载参数中的每个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算用于选择由所述机器人把持的所述工件的负载参数的指标；以及

基于计算出的所述指标来从所存储的所述多个负载参数中选择所述工件的负载参数。

7.根据权利要求6所述的负载参数设定方法，其特征在于，还包括以下步骤：

对要选择所述负载参数的所述机器人的动作区域进行指定。

8.根据权利要求6或7所述的负载参数设定方法，其特征在于，

所述机器人的动作程序包括用于选择所述负载参数的指令。

9.根据权利要求6或7所述的负载参数设定方法，其特征在于，

计算所述指标的步骤包括：针对所述多个负载参数，分别基于所述机器人的当前位置姿势来计算所述多个电动机中的一个电动机所输出的多个理论转矩；以及

基于所述一个电动机的电流反馈信息来计算所述一个电动机的实际转矩，

所述负载参数设定方法选择与所述多个理论转矩中的最接近所述实际转矩的理论转矩对应的负载参数。

10.根据权利要求9所述的负载参数设定方法，其特征在于，还包括以下步骤：

设定用于计算所述理论转矩的多个计算方法中的一个计算方法。