[发明专利]一种混合式机器人控制装置

权利要求书

1.一种混合式机器人控制装置，适用于多关节的机器人，所述机器人包括采用集中式控制的至少一个第一类关节和/或采用分布式控制的至少一个第二类关节，其特征在于，所述控制器装置包括中央处理器及网关：

所述中央处理器包括集中式控制模块、分布式控制模块、通讯模块和互联网控制模块，所述集中式控制模块设有至少一个驱动控制通道，所述驱动控制通道的数量大于或等于所述第一类关节的数量，每个驱动控制通道与一个集中式关节驱动模块连接，每个集中式关节驱动模块与一个所述第一类关节的伺服电机电连接，以实现对所述第一类关节的集中控制；

所述分布式控制模块通过所述通讯模块与所述第二类关节的分布式关节驱动连接，以实现对所述第二类关节的分布式控制。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述中央处理器还设有互联网控制模块，所述控制装置还包括网关，所述互联网控制模块与所述通讯模块连接，所述通讯模块与所述网关连接，所述互联网控制模块通过所述网关与互联网通讯并接受所述互联网控制的信号对集中式和分布式的关节驱动控制器进行分别和协调控制。

3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述集中式关节驱动模块设有四个驱动控制通道。

4.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述通讯模块通过控制器局域网CAN总线与分布式控制模块通讯连接。

5.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还设有信号处理模块，所述信号处理模块与所述中央处理器通讯连接，将接收的信号处理后发送给所述中央处理器。

6.如权利要求1至5任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还设有附加控制模块，所述附加控制模块与所述中央处理器通讯连接。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还设有外壳，所述外壳设有第一接口及第二接口，所述中央处理器、所述集中式关节驱动模块及所述通讯模块设于所述外壳之中，所述第一接口与所述集中式关节驱动模块的驱动控制通道连接，所述第二接口与所述通讯模块连接。