[发明专利]可自动调节的多功能楼梯清理机器人

权利要求书

1.可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：包括底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构，所述底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构相互连接，所述底座交错机构包括前底座摆动机构、后底座摆动机构，所述前底座摆动机构包括前底座摆动舵机、前底座减速齿轮箱、前底座转轴；所述后底座摆动机构包括后底座摆动舵机、后底座减速齿轮箱、后底座转轴；所述电控机构包括第一控制器、前底座摆动机构驱动器、后底座摆动机构驱动器、底座交错机构驱动器、前底座ZigBee模块、后底座ZigBee模块、第二控制器和底座交错机构ZigBee模块；所述清理机构包括吸尘系统和清扫系统；所述交错轴伸缩机构包括前伸缩杆、伸缩舵机、后伸缩杆，所述交错轴伸缩机构中前伸缩杆一端和前底座转轴连接，另一端和伸缩舵机连接；后伸缩杆一端和后底座转轴连接，另一端和伸缩舵机连接。

2.根据权利要求1所述的可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：所述电源系统包括前底座锂电池、后底座锂电池、交错轴伸缩机构锂电池。

3.根据权利要求1所述的可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：所述底座伸缩机构包括交叉杆、转轴、电动伸缩杆，所述底座伸缩机构中的交叉杆在前底座和后底座均有设置，各为4根。

4.根据权利要求3所述的可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：在前底座中，2根交叉杆为一对，交叉设置，且在前底座中两个侧面均有设置，并通过转轴连接；电动伸缩杆在前底座和后底座均有设置，各为2根，并连接每对交叉杆的水平横向的中心位置处。

5.根据权利要求1所述的可自动调节的多功能楼梯清理机器人，其特征在于：所述多功能楼梯清理机器人工作步骤包括：(1)第一控制器控制吸尘系统和清扫系统实现对前底座所在楼梯的垃圾清理工作，第二控制器控制吸尘系统和清扫系统实现对后底座所在楼梯的垃圾清理工作；当机器人爬楼时：第一控制器通过前底座ZigBee模块发射信号，通过后底座

ZigBee模块和底座交错机构ZigBee模块进行通讯并进行信息融合；

(2)第一控制器控制前底座摆动机构驱动器驱动前底座摆动舵机转动，前底座中的机械和电气结构带动前伸缩杆摆动，则会带动整套后底座摆动，最终会使得后底座相对前底座并以前底座前侧中心点为圆心、以当前的前伸缩杆和后伸缩杆之间的实际距离为圆心做一定角度的圆周运动，从而使得后底座相对前底座产生向前上方的位移运动，实现爬楼的模拟动作；同时第二控制器控制吸尘系统和清扫系统实现对后底座所在楼梯的垃圾清理工作；(3)完成上述步骤后，前底座本应处于后底座的前上方处，现在由于相对位置的改变，使得后底座处于前底座的前上方处，此时，通过ZigBee模块的无线通讯作用和第一控制器的信息融合作用，第二控制器控制后底座摆动机构驱动器驱动后底座摆动舵机转动，后底座中的机械和电气结构带动前伸缩杆摆动，则会带动整套前底座摆动，最终会使得前底座相对后底座并以后底座前侧中心点为圆心、以当前的前伸缩杆和后伸缩杆之间的实际距离为圆心做一定角度的圆周运动，从而使得前底座相对后底座产生向前上方的位移运动，实现爬楼的模拟动作；第一控制器控制吸尘系统和清扫系统实现对前底座所在楼梯的垃圾清理工作；(4)重复上述步骤，此时机器人可以实现连续的上楼模拟动作，从而使得机器人实现连续的爬楼，并且通过控制吸尘系统和清扫系统的工作实现对底座所在楼梯的垃圾清理工作；(5)当机器人下楼时，上述步骤(1)、(2)、(3)中的相反动作即为下楼模拟动作，重复相反的步骤(1)、(2)、(3)中的动作，即可实现机器人的连续下楼，从而使得机器人实现连续的下楼，并且通过控制吸尘系统和清扫系统的工作实现对底座所在楼梯的垃圾清理工作。