[发明专利]一种机器人小车驱动装置及方法

权利要求书

1.一种机器人小车驱动装置，其特征在于轮胎与轮毂固连，轮轴与轮 毂固连，刹车盘与轮毂固连；支座与连接架通过止口定位固连，输出轴一 端通过输出端轴承与支座连接，输出轴另一端嵌入输入轴内，衔铁法兰与 输出轴一端固连，电磁离合器的另一端面与连接架固连，输入轴一端与电 磁离合器的转子固连，输入轴另一端通过输入端轴承连接在连接架上，电 机输入轴通过键嵌入关节的输入轴内孔，电机端面通过定位止口与连接件 固连。

2.一种机器人小车驱动方法，其特征在于断电状态下机器小车主动轴 与从动轴脱离，防止手动推行时电机产生反电动势，可在通电状态下，将 电机轴和轮轴联结在一起，实现电机驱动机器小车运动。

3.根据权利要求2所述的一种机器人小车驱动装置，其特征在于含有 以下步骤；

通电状态下，电磁离合器产生磁场，从而将衔铁法兰吸住，进而将关 节的输入轴、输出轴固连在一起；

当控制电机运动时，带动车轮运动；

断电状态下，衔铁法兰与电磁离合器脱开，此时输入轴与输出轴可相 对转动，但即使电机通电转动，也不会带动车轮转动，同样，车轮转动也 不会带动电机反转；

支座和连接架通过止口定位，且输出轴通过输入轴与输入轴连接，保 证了三者的同轴度。