[发明专利]一种自动避让的无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体是一种自动避让的无人机。

背景技术

无人机是指利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行 器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。近十几年来，无人机 已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐 救生、军事侦察、战场评估等领域，能够有效克服有人驾驶飞机进行空中作业 的不足，降低购买与维护成本，提高运载工具的安全性。无人机控制技术研究 是目前国内外研究机构关注的热点之一。

无人机空中作业时，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物 的安全威胁，以及禁飞区、危险区等无形障碍的约束。如果躲避不及就会发生 坠机事件、产生安全隐患，甚至对操作者或者他人造成伤害；同时也会造成一 定的经济损失。对于有形障碍物，现有技术中已存在较完善的解决方案，无人 机能够进行自动避让。但对于禁飞区、危险区等无形障碍，现有的无人机还无 法提前识别这些区域而进行避让，从而造成无人机的工作效率降低；而无人机 不能自动避让禁飞区域也诱发了人们的担心，可能会有不良人士操纵无人机来 实施偷拍，存在个人隐私被侵犯的风险，而对于重点安防区域，则更不允许无 人机肆意飞行，需采取防御措施。现有法规对于对于飞行高度不高、活动范围 处于视距内的无人机的监管还是一个空白。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种自动避让的无人机的无人机， 具有通信模块、定位模块、存储模块、飞行记录模块和控制模块，所述无人机 通过通信模块与操控终端通讯，

所述定位模块用于检测无人机的位置信息，定位模块检测的位置信息通过 通信模块发送给操控终端，

所述飞行记录模块用于记录并存储本次起飞后的飞行路线，

所述存储模块预先存储有禁飞区域和预警区域，

所述控制模块用于调用定位模块检测的位置信息、存储模块存储的禁飞区 域和预警区域信息以及飞行记录模块记录的飞行路线信息，根据无人机的位置 信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁飞区域，如果判断出无人机进入所 述预警区域，则向操控终端发送警示信号，如果判断出无人机进入所述禁飞区 域，则控制无人机返航或降落。

进一步地，所述控制模块包括第一判断单元、第二判断单元、预警单元、 第一强制执行单元、第二强制执行单元和操控执行单元，其中，

操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人 机的相应元件工作；

所述第一判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入预 警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元通过所述通信模块 向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号，提示操控人员操控无人机 远离预警区域，

所述第二判断单元用于根据所述无人机的位置信息判断无人机是否进入禁 飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步计算该无人机进入禁飞区域的 距离，并判断该距离是否大于预设距离，如果无人机进入禁飞区域的距离不大 于所述预设距离，则由第一强制执行单元输出返航指令，根据所述返航指令控 制无人机按飞行记录模块记录的当前飞行路线返回，如果无人机进入禁飞区域 的距离大于所述预设距离，则由第二强制执行单元输出禁飞指令，根据所述禁 飞指令控制无人机降落。

优选地，所述定位模块为GPS模块。

具体地，所述位置信息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。

具体地，所述禁飞区域为预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表 示距离禁飞区域外围一段距离的区域。

进一步地，所述存储模块存储的禁飞区域能够更新。

本发明具有以下有益效果：

本发明在无人机内置预警区域和禁飞区域，通过获取无人机飞行状态下所 处位置信息，判断无人机是否进入预警区域或禁飞区域，并在无人机进入预警 区域或禁飞区域内时采取相应的处理对策，包括：向无人机的操控终端发送警 示信息，提示终端操控者控制无人机远离禁飞区域；以及在无人机进入禁飞区 域后，通过无人机自动输出相应指令，强制无人机返航或降落，自动避让禁飞 区域。本发明解决了现有技术中无法对闯入禁飞区的无人机实施有效监管的技 术问题，弥补了无人机的监管空白。

附图说明