[发明专利]一种用于农林苗圃作业的移动机器人

权利要求书

1.一种用于农林苗圃作业的移动机器人，其特征在于：包括车体 支架、驱动转向系统和控制所述驱动转向系统工作运行的控制系统， 所述车体支架包括车底板和多个腿架，所述车底板的底面设有对所述 车体支架在行进时形成的震动进行缓冲减震的悬挂装置，每个所述腿 架上均设有所述驱动转向系统，所述驱动转向系统包括驱动部件和转 向部件，所述转向部件设置于每个所述腿架的上端，且与所述悬挂装 置连接，以将所述腿架与所述车底板的底面垂直连接，并驱动所述腿 架沿竖直方向自转，使所述车体支架在所在平面全向转动，每个所述 腿架的下端均设有移动轮，所述驱动部件与所述移动轮连接，以驱动 所述移动轮转动，从而带动所述车体支架移动。

2.根据权利要求1所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述悬挂装置包括相对设置的前悬架与后悬架，所述前悬架 的两端与所述后悬架的两端均与所述转向部件连接，所述前悬架的中 部设有与所述前悬架位于同一平面且垂直连接的悬挂轴，所述悬挂轴 的两端通过悬挂轴承与所述车底板的底面连接，以对所述腿架运动时 对所述车体支架造成的震动进行缓冲和减小。

3.根据权利要求2所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述前悬架上还设有减震器，以辅助所述悬挂轴承对所述腿 架的运动进行减震。

4.根据权利要求2所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：位于所述前悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对 设置，位于所述后悬架上的一对所述腿架上设置的所述移动轮相对设 置。

5.根据权利要求1所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述转向部件包括第一驱动装置和第一传动轴，所述第一驱 动装置的输出轴与所述第一传动轴的一端通过第一联轴器连接，所述 第一传动轴的另一端设有用于所述转向部件反馈控制的第一编码器， 并与所述腿架的上端通过连接固件连接。

6.根据权利要求5所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述驱动部件包括第二驱动装置、第二传动轴和链轮机构， 所述第二驱动装置上设有与所述第二驱动装置同轴设置并用于所述驱 动部件反馈控制的第二编码器，且所述第二驱动装置的输出轴通过第 二联轴器与所述第二传动轴连接，所述第二传动轴通过轴承与所述腿 架垂直连接，且通过所述链轮机构与所述移动轮的轮轴连接，以使所 述第二驱动装置驱动第二传动轴旋转，从而带动所述链轮机构驱动所 述移动轮旋转。

7.根据权利要求6所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述链轮机构包括第一链轮、第二链轮和链条，所述第一链 轮设置于所述第二传动轴上，所述第二链轮设置于所述移动轮的轮轴 上，且所述第二链轮与所述第一链轮通过所述链条连接，以使所述第 二传动轴带动所述第一链轮转动，再通过所述第一链轮的传动带动所 述第二链轮转动。

8.根据权利要求7所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其特 征在于：所述第一驱动装置包括转向电机和与所述转向电机以蜗轮蜗 杆传动连接的减速器，以驱动所述腿架转动改变行进方向；所述第二 驱动装置包括驱动电机和设置于所述驱动电机与所述第二编码器之间 且与其同轴连接的制动器，以为所述腿架的行进移动提供驱动力。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的用于农林苗圃作业的移动机 器人，其特征在于：所述控制系统包括中央计算机、驱动转向控制单 元、单片机、导航传感器单元、环境采集单元和远程无线遥控装置； 所述中央计算机与所述驱动转向控制单元、所述单片机、所述环境采 集单元和所述远程无线遥控装置分别相连；所述单片机与所述导航传 感器单元相连。

10.根据权利要求9所述的用于农林苗圃作业的移动机器人，其 特征在于：所述中央计算机通过与CAN总线与所述驱动转向控制单元 和所述单片机相连；所述车底板的顶面设有车顶平台，所述控制系统 设置于所述车顶平台内上；所述控制系统均由24V铅酸蓄电池供电。