[发明专利]一种固定翼无人机降落方法及系统

权利要求书

1.一种固定翼无人机降落方法，其特征在于，包括：

所述无人机确定所述无人机进入进近阶段时的预期速度和阈值；

所述无人机获取所述无人机的实际飞行速度；

所述无人机获取所述预期速度与所述实际飞行速度的差值，根据所述差 值的绝对值与所述阈值调整所述无人机的动力系统输出，令调整后的实际飞 行速度与所述预期速度之间的偏差不大于所述阈值。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机降落方法，其特征在于，所述无 人机根据所述预期速度和所述实际飞行速度，调整所述无人机的动力系统输 出，以使得所述无人机调整后的实际飞行速度与所述预期速度之间的偏差不 大于所述阈值，包括：

当所述实际飞行速度小于所述预期速度，且所述实际飞行速度与预期速 度之间的偏差超过所述阈值时，所述无人机的动力系统开启正推以加速；

当所述实际飞行速度大于所述预期速度，且所述实际飞行速度与预期速 度之间的偏差超过所述阈值时，所述无人机的动力系统开启反推以减速。

3.根据权利要求2所述的固定翼无人机降落方法，其特征在于，所述无 人机的动力系统包括螺旋桨，

所述无人机的动力系统开启正推以加速，包括：所述螺旋桨正向旋转， 以产生与所述无人机前进方向相同的力；

所述无人机的动力系统开启反推以减速包括：所述螺旋桨反向旋转，以 产生于所述无人机前进方向相反的力。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的固定翼无人机降落方法，其特征 在于，所述无人机根据所述预期速度和所述实际飞行速度，调整所述无人机 的动力系统输出，具体包括：

所述无人机根据所述预期速度和所述实际飞行速度，周期调整所述无人 机的动力系统输出。

5.根据权利要求1所述的固定翼无人机降落方法，其特征在于，所述无 人机确定所述无人机进入进近阶段时的预期速度，包括：

所述无人机根据地面控制站发送的消息，确定所述无人机进入进近阶段 时的预期速度；或者

所述无人机根据预配置的信息，确定所述无人机进入进近阶段时的预期 速度。

6.根据权利要求1所述的固定翼无人机降落方法，其特征在于，所述无 人机确定所述无人机的实际飞行速度，包括：

所述无人机根据设置在所述无人机上的空速传感器，确定所述无人机的 实际飞行速度；或者

所述无人机根据设置在所述无人机上的惯性传感器，确定所述无人机的 实际飞行速度；或者

所述无人机根据设置在所述无人机上的卫星导航设备，确定所述无人机 的实际飞行速度。

7.一种固定翼无人机降落系统，其特征在于，包括：

设定系统，用于确定所述无人机进入进近阶段时的预期速度和阈值；

测速系统，用于获取所述无人机的实际飞行速度；

控制系统，用于获取所述预期速度与所述实际飞行速度的差值，根据所 述差值的绝对值与所述阈值调整所述无人机的动力系统输出，令调整后的实 际飞行速度与所述预期速度之间的偏差不大于所述阈值。

8.根据权利要求7所述的固定翼无人机降落系统，其特征在于，所述设 定系统用于确定所述无人机进入进近阶段时的预期速度和阈值，包括：

通过接收地面控制站发送的消息来确定所述无人机进入进近阶段时的预 期速度的无线接收装置；或者

通过储存有所述无人机预配置信息来确定所述无人机进入进近阶段时的 预期速度的储存装置。

9.根据权利要求7所述的固定翼无人机降落系统，其特征在于，测速系 统用于获取所述无人机的实际飞行速度，包括：

设置在所述无人机上的惯性传感器，确定所述无人机的实际飞行速度； 或者

设置在所述无人机上的卫星导航设备，确定所述无人机的实际飞行速 度。

10.根据权利要求7所述的固定翼无人机降落系统，其特征在于，所述 控制系统包括：

用于获取所述预期速度与所述实际飞行速度的差值，并得到所述差值的 绝对值与阈值之间比较值的数据处理模块，和

根据所述比较值控制所述无人机的动力系统输出的指令控制模块，令调 整后的实际飞行速度与所述预期速度之间的偏差不大于所述阈值。